한양대학교 졸업논문입니다 2번

소개글

한양대학교 졸업논문입니다
다들 논문 쓰기 힘드실텐데 타학교생들은 그냥 이걸로 내면 통과 될겁니다
우리학교는 그냥 참고 하세요

목차

요 약
1. 서 론
2. 제동시 자동차의 운동모델
3. 모델기준 적응제어 기법
4. 시뮬레이션 결과 및 고찰
5. 결 론
참고문헌

본문내용

1. 서 론
내연기관의 발달과 더불어 시작된 자동차 산업은 단순한 수송체계로써 뿐만 아니라 승차감과 안정성에 관련된 다양한 소비자의 욕구를 충족시키기 위하여 기술개발에 주력하고 있다. 특히 자동차는 인간의 생명과 직접적으로 연관되어 있어 우수한 조향성능과 주행 안전성 확보가 최우선 과제이다. 자동차 안전장치에서 ABS(Anti-lock Braking System)는 급제동시 바퀴의 회전운동이 정지되지 않도록 유압식 제동시스템을 자동으로 제어해 주는 장치이다.1) 급제동시 ABS가 동작되면 도로면이 미끄러운 상태라 하더라도 바퀴의 잠김 현상이 방지되어 조향 안정성이 유지되고 제동거리가 단축되어 인적/물적 피해를 막을 수 있다.
ABS의 기본 구성요소는 유압 모듈레이터, ECU(Electronic Control Unit), 바퀴의 각속도 센서이며, 제어방식은 제어 목표변수에 따라 바퀴의 감속 제어, 감속/가속 제어, 바퀴 슬립 제어 등으로 분류된다. 1,2) ABS 제어의 주요 관점은 바퀴와 도로면 사이에 발생되는 마찰력을 최대로 유지하는 것으로 대부분의 연구 경향이 차체 속도와 바퀴 각속도에 의하여 정의되는 바퀴 슬립 제어를 통하여 실현하고 있다. 바퀴의 각속도는 각속도 센서를 사용하여 측정하지만, 차체속도는 직접적으로 측정하기에는 많은 제약조건이 있어 가속도 센서와 Kalman 필터 등의 제어기법을 적용하여 차체 속도를 추정하고 있다. 3)
본 연구에서는 ABS에 모델기준 적응제어 기법을 적용하여 바퀴의 슬립율 제어를 수행하고자 한다. 제어기 설계를 위하여 제동시 자동차 운동모델을 선형화하고, 경사 추정법을 적용하여 제어기 게인을 적응시키는 적응 제어기를 설계하여 자동차 운동모델의 출력이 ITAE의 기준에 근거로 설정된 기준 모델의 출력과 동일하게 되도록 한다. 적응 제어기를 적용한 ABS의 슬립율 제어시스템의 제동 특성을 PID제어기를 적용한 제어시스템에 대하여 시뮬레이션을 통하여 비교하도록 한다.

참고 자료

(1) William, K. L. and Kevin, M. P., 1999, “Intelligent Control for Braking System,” IEEE Trans. Contr. Sys. Technol., Vol. 7, No. 2, pp. 188-202.
(2) Choi, J. H., Kim, S. S., Yang, S. Y., Park, S. T. and Lee, J. K., 2002, “A Study on the Braking Characteristics of Control Methods for ABS mounted Vehicle,” KSPE, Vol. 19, No. 8, pp. 203-211.
(3) Daiss, A., Kiencke, U., 1995, “Estimation of Vehicle Speed Fuzzy-Estimation in Comparision with Kalman-Filtering,” Proc. of the 4th IEEE Conference on Contr. Application, pp. 281-284.
(4) Bakker, E., Pacejka, H. and Linder, L., 1989, “A New Tire Model with an Application in Vehicle Dynamics Studies,” SAE Trans. J. Passenger Cars, Vol. 98, pp. 101-113.
(5) Kachroo, P., Tomizuka, M., 1994, “Vehicle traction control and its applications.” Univ. Califonia, Berkeley, Inst. Transportaion, Tech. Rep. UIPRR-94-08.
(6) Gillespie, T. D., 1992, Fundamentals of Vehicles Dynammics, SAE, Inc.
(7) Choi, J. H., Kim, S. S., Yang, S. Y., Park, S. T. and Lee, J. K., 2001, “A Study of ABS Slip Ratio Control using Solenoid Valve,” Proc. of the KSME Conference, pp. 676-681.
(8) Chiang, M. H., 1998, Adaptive Achsregelung fur Hydraulikbagger, PhD thesis, Aachen Techn. Hochsch.