avr128과 적외선 센서를 이용한 로보청소기

목차

1. 서론
1) 제작동기
2) 제작일정계획
3) 제작환경

2. 본론
1) 하드웨어
1. ATMEGA 128
2. USP-ISP 다운로드기
3. STEP MOTOR
4. 적외선 센서 및 인터럽트
5. SERVO MOTOR
6. 파워공급기
7. 하드웨서 사진
2) 소프트웨어
C 프로그램

3. 결론
1) 제작과정 후기
2) 참고 서적 및 사이트

본문내용

1. 서론
● 제작 동기
- 대부분의 청소기는 흡입기를 이용하기 때문에 먼지나 작은 크기의 쓰레기만 처리가 가능했다. 중대형 크기의 쓰레기는 흡입기로 들어갈 수 없기 때문에, 이를 처리할 수 있는 방법을 생각해봤다. 2학년 전기실험 수업시간에 PWM을 이용한 모터제어를 배웠던 기억을 떠올렸고, 모터를 이용해 구조물을 만들어서 중형 쓰레기를 처리할 수 있는 청소기를 만들기로 했다.

<중 략>

- 발광부
발광센서는 저항을 연결한 다음에 한쪽 단자에는 Vcc(+5V)를 연결하여 주고, 다른 쪽에는 발광 소자를 스위칭 할 수 있는 제어부에 연결을 한다. 이렇게 함으로써 빛을 발광하고자 할 때 에는 L(0V)신호를 가하여 주고, 빛을 발광하지 않게 하기 위해서는 H(+5V)신호를 가해서 제어가 가능한 것이다. 여기에서 주의해야 할 것은 발광회로의 전체 저항값(330옴)이 작기 때문에 지속적으로 빛을 발광하게 되면 발광 소자에 많은 전류가 흐르게 되고 따라서 발광 다이오드의 수명이 짧아질 수 있다. 따라서 발광다이오드는 원하는 시점에서 짧게 빛을 발산한 후에 OFF시켜 주는 제어가 필요하다.

- 수광부
수광부의 회로에서 빛이 수광 소자의 창으로 들어오면 컬렉터와 이미터 사이의 저항이 현격히 줄어들어서 전류 I가 증가하게 된다. 그러나,
수광 소자와 저항과 직렬로 연결되어 있으므로 흐르는 전류의 양은 두 저항의 합을 가지고 전압 V를 나눈 값이 된다. 때문에 수광 소자의 저항이 Rt라면, 양단에 걸리는 전압은 Rt×i가 되고 저항 R의 양단에 걸리는 전압은 R×i가 되어서 회로상의 Vcc=i(Rt+R)가 된다. 이는 옴의 법칙으로 알 수 있다. 저항 R의 양단전압(V)은 수광 소자의 저항 Rt의 값에 따라서 변한다. 그러므로, 빛이 들어오지 않을 때 (바닥이 검은색이어서 발광부의 적외선이 반사되지 않을 경우)에는 수광 소자의 저항값(Rt)이 크기 때문에 저항 R의 양단전압 V는 낮게 나타날 것이다. 그러나, 빛이 감지될 경우 (바닥이 흰색이어서 발광부의 적외선이 반사되어 감지 될 경우)에는 수광 소자의 저항값(Rt)이 작기 때문에 저항 R의 양단전압 V는 높게 나타내게 된다. 다시 정리하면 바닥의 명암에 따라 저항 R의 양단전압(V)은 달라지게 되므로 이로써 흰색의 line을 감지할 수 있게 된다.

참고 자료

IAR EWAVR 컴파일러를 이용한 AVR ATMEGA 128 마이크로컨트롤러
NTC 뉴테크날러지 회사 사이트
당근이의 AVR 갖고 놀기 까페 .

압축파일 내 파일목록

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