로보트 공학

목차

1. 하모닉 드라이브에 대해서.

2. 광학식 로타리 엔코더에 대해서.

본문내용

지금까지 정전형 모터(electrostatic motor)는 자성재료를 사용한 모터에 비해 단위 체적 당 발생 토크가 현저히 작아 많은 연구가 이루어지지 않았지만, 최근 활발히 진행되고 있는 MEMS(micro electro mechanical systems) 기술 개발에 편승하여, 초소형 구현이 가능하고, 정밀 제어가 가능하여 그 개발 타당성을 갖게 되었다. 이와같이 1980년대 말부터 연구 개발 되고 있는 정전형 모터는 회전자 중심과 고정자 중심이 동심 구동(centric opreration)하는 ordinary side drive motor와 편심 구동(eccentric opreration)을 하는 harmonic side drive motor(또는 wobble motor)로 구분된다. 이 중 회전자와 고정자가 내접기어 구조를 갖 어 특별한 기계적 변환 장치 없이 자체의 단순한 구조만으로 '기어비(gear ratio)'를 갖는 하모닉 모터는 정전형 모터의 최대 단점인 작은 토크 발생을 상당 부분 보완할 수 있어, 실 용화의 타당성이 있다고 판단되어 연구하고 있다. 그림 5의 개략적인 구조를 나타낸 하모닉 모터는 회전자와 한편의 고정자 전극사이에 전원을 인가하면, 회전자는 고정자 면에 밀착 하게 되고, 계속하여 순차적으로 다음 편 전극을 여기시키면, 회전자는 고정자 면을 구르는 운동을 하여 회전자가 고정자 중심에 대해서 1회전하는 동안 회전자는 회전자 중심에 대해 작은 각도를 회전하게 되는데, 회전자가 고정자 중심에 대해 회전하는 각도와 회전자 중심 에 대해 회전하는 각도 사이에 차이에 의해서 형성되는 기어비(gear ratio)를 갖는 원리를 산업에 이용하고자 한다. 하모닉 모터는 현재 자동 초점 사진기, 초소형 탐사 로봇의 추진 용, 그리고 미세관의 밸프제어 등의 응용을 위해 연구되고 있다. 또 이 원리를 이용하여 크 기에 따라서는 자성 재료를 사용하는 모터에도 기어비를 갖는 형태로 응용될 수 있다. 그래 서 우리 연구실에서는 기어비에 의해서 발생 토오크를 증가시킬 수 있으며 초소형의 전동기 에 적합한 구조를 갖는 하모닉 모터의 구동원리를 정립하고 기본 설계에 필요한 파라미터의 선정에 관한 기초연구가 진행중이다.

참고 자료

없음