비행체의 오일러각과 쿼터니언 Matlab
- 최초 등록일
- 2009.04.23
- 최종 저작일
- 2009.03
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소개글
시간에 따른 함수 P, Q, R과 Φ, Θ. Ψ의 초기값이 주어졌을 때
시간에 따른 오일러각의 변화를 Rungee Kutta 4th method로 적분하여 그래프를 그리고
좌표변환행렬을 그린다.
또한 위 과정을 쿼터니언을 통해서도 계산해본다.
목차
PITHETAPSIGRAPHandC.m 파일
fPI.m 파일
fTHETA.m 파일
fPSI.m 파일
결과
Quaternion.m 파일
fb0.m 파일
fb1.m 파일
fb2.m 파일
fb3.m 파일
결과
분석
본문내용
PITHETAPSIGRAPHandC.m 파일 _________________________________
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
% p.82 3.3 (가)
% 2009.04.6 Yongdeok Cho
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
clc;
clear all
close all
t_i=0; % initial time
t_f=10; % final time
h=0.001; % time step
% numerical integration using Runge_kutta method ---------------------------
n=(t_f-t_i)/h;
t(1)=t_i;
PI(1)=0;
THETA(1)=0;
PSI(1)=0;
for i=1:n
k1=fPI(t(i), PI(i), THETA(i));
k2=fPI(t(i)+h/2, PI(i)+k1*h/2, THETA(i)+k1*h/2);
k3=fPI(t(i)+h/2, PI(i)+k2*h/2, THETA(i)+k2*h/2);
k4=fPI(t(i)+h, PI(i)+k3*h, THETA(i)+k3*h);
PI(i+1)=PI(i)+(k1+2*k2+2*k3+k4)*h/6;
l1=fTHETA(t(i), PI(i));
l2=fTHETA(t(i)+h/2, PI(i)+l1*h/2);
l3=fTHETA(t(i)+h/2, PI(i)+l2*h/2);
l4=fTHETA(t(i)+h, PI(i)+l3*h);
THETA(i+1)=THETA(i)+(l1+2*l2+2*l3+l4)*h/6;
m1=fPSI(t(i), PI(i), THETA(i));
m2=fPSI(t(i)+h/2, PI(i)+m1*h/2, THETA(i)+m1*h/2);
m3=fPSI(t(i)+h/2, PI(i)+m2*h/2, THETA(i)+m2*h/2);
m4=fPSI(t(i)+h, PI(i)+m3*h, THETA(i)+m3*h);
PSI(i+1)=PSI(i)+(m1+2*m2+2*m3+m4)*h/6;
t(i+1)=t_i+h*i;
참고 자료
없음
