라인트레이서 설계 최종보고서 입니다

소개글

라인트레이서 설계 최종보고서 입니다
처음 접하시는분들이 보면 많은 도움이되실겁니다
저희는 작동하지 못했으며 참고자료로 하시라고 올려요
회로사진 첨부 되어있구 소스도있으며 설명두 있습니다
하지만 저희는 라인트레이서를 돌리진 못했습니다
참고용으로 쓰세요

목차

1.개요

2.동기

3.블랙 다이어그램

4.동작 원리

5.사용부품목록

6.작품구성및설계

7.회로도

8.작품사진

9.소스

10.비고

11.첨부파일

본문내용

6. 작품 구성 및 설계
전원회로부에서 구동모터는 최소 12V로 구동하고 CPU보드는 5V의 두전원을 공급할 수 있도록 하였다. 전원 레귤레이터는 KA78T05로 최대 3A전류를 흘려 줄 수 있는 것을 선택하였다. 처음에 잘 몰라서 KA7805를 샀었는데 이는 전류를 1A이상 흘려 줄수 없다고 해서 KA78T05를 다시 사야 했었다.
센서회로부 쪽은 드라이브 보드와 서로 분리되도록 설계 하였는데 커넥터 20핀 플랫 케이블을 이용하여 센서로부터 시그널을 입력받을 수 있도록 하였고, 좀더 안정적인 시그널을 위하여 한 개의 시그널에 두 개의 선을 연결하였다.
센서는 8개를 달았고, 광원으로 출력된 빛은 반사되는 색깔에 따라서 센서의 출력전류가 다르게 나타난다. 밝은 빛에 좀더 많이 반사 되고 어두운 빛에는 반사럄이 적은 원리로 동작을 한다. 그래서 빛의 양이 일정하면 센서로부터 출력되는 전류는 일정할 것이다. 그러나 저항, 광원의 정밀도, 광원과 센서의 높이가 각각 다르기 때문에 동일한 값을 얻기는 힘들다. 따라서 LM324(OPAMP)를 사용하여 일정전압 이상이면 출력전압이 5V에 가까운 값이 나올 수 있도록 설계 하였다. LM324에 가변저항을 달아서 센서로부터 출력되는 전류의 양을 조절할 수 있게 설계 했고, LED를 달아서 센서로부터 출력되는 값을 눈으로 쉽게 확인할 수 있게 했다.
라인트레이서 구동을 위한 스텝모터는 일단 방식이 2가지로 나누어 지는데 유니폴러 방식과 바이폴러 방식이 있다. 바이폴러 방식의 모터는 비교적 정밀한 제어가 필요한 곳에 쓰는데 이는 전류의 방향을 스위칭 하여 동작시켜 제어회로의 구성이 복잡하여 책에 있는 유니폴러 방식으로 제어를 하였다. 모터 구동전류를 1A 미만으로 제어 하려고 많이 쓰이는 SLA7024를 썼다.
각각의 SLA7024뒤에 장착시킨 가변저항을 통해 모터의 토크를 결정할 수 있다. 책에는 라인트레이서의 연결되는 모터 회로는 좌우측 모드 동일하게 설계를 하고 같은 방향으로 회전하면 서로 반대방향으로 동작을 하여 커넥터에 모터를 연결할 때 1번은 6번 2번은 5번으로 반대로 연결을 하게 되어있는데 그건 모터의 datasheet를 보면서 했다.

참고 자료

없음