자동제어실험 초음파센서 결과보고서

소개글

초음파센서를 이용한 거리측정
초음파센서(SRF-05)와 ELVIS-2를 사용하여 초음파센서와 장애물과의 거리를 측정한다.
1. 거리 계산
2. 같은 지점을 5번씩 측정하여 그 값을 평균을 낸다.
3. 초음파 센서의 Specification에 있는 작동 범위와 거리를 참고하여 10개의 다른
지점에서 2번과 같은 과정을 진행한다.
▶ 초음파센서를 이용해 거리 산출하는 프로그램 만들기(랩뷰)

목차

실험제목:
실험목표
1. 거리 계산
1. 펄스의 시간을 계산하여 거리를 측정한다
2. 같은 지점을 5번씩 측정하여 그 값을 평균을 낸다.
3. 초음파 센서의 Specification에 있는 작동 범위와 거리를 참고하여 10개의 다른
지점에서 2번과 같은 과정을 진행한다
4. 얻은 데이터를 바탕으로 그래프를 그린다.

본문내용

실험제목: 초음파센서를 이용한 거리측정.
실험목표: 초음파센서(SRF-05)와 ELVIS-2를 사용하여 초음파센서와 장애물과의 거리를 측정한다.

1. 거리 계산
1. 펄스의 시간을 계산하여 거리를 측정한다. (시간/58)
- 시간의 단위는 us. (ex> 2ms일경우 2000/58)

먼저 위의 SRF-05의 타이밍도를 참고하여 사각파를 생성시킨다. 트리거를 보내고 난다음,
ECHO PORT로 신호가 들어올 때까지 기다린다. ECHO PORT의 에코신호는 100us에서
25ms까지의 길이를 가진다. 만약 30ms 지연시간 동안 라이징 펄스가 발생하지 않는다면
장애물이 없는 것이다. 최초 10us를 발생하고 최소 36ms ~ 50ms이상 지연시간을 가진
다음 트리거 신호를 보내면 된다. (에코 펄스와 트리거신호 사각파가 겹치지 않게 충분히
여유를 둔다.) 에코펄스의 길이가 길수록 장애물이 멀리 있다는 것이고, 짧을수록 장애물이
가까이 있는 것이다. 이 라이징 펄스의 길이로 물체와의 거리를 측정하는 것이다. 위에서
언급한 것처럼 장애물이 가시거리에 없으면 라이징 펄스가 발생하지 않는다.
① 10cm일때
- 에코펄스의 길이가 595us 이므로 거리를 구하면 cm 으로 0.2cm오차로 설정한 거리와 거의 비슷하게 나왔다.
- 에코펄스의 길이가 880us 이므로 거리를 구하면 cm 으로 0.17cm오차로 설정한 거리와 거의 비슷하게 나왔다.
③20cm일때
- 에코펄스의 길이가 1.16ms 이므로 거리를 구하면 cm 으로 오차없이 같은 거리값이 나왔다.

참고 자료

없음