자동제어실험 DC,서보 모터 전달함수 유도

소개글

DC 모터의 모델링과 전달함수
모델링이 왜 중요한가?
DC 모터의 회로가 아래 그림과 같을 때 전달함수를 유도
2차 시스템 응답 분석

목차

DC 모터의 모델링과 전달함수
모델링이 왜 중요한가?
2차 시스템 응답 분석
상승시간 (Rise Time)
피크타임 (Peak time)
Overshoot
안정시간(settling time)
DC 서보 모터 구동시스템의 예
1. 시스템 모델링
PID 제어기 설계
폐루프 제어 시스템

<중 략>

본문내용

DC 모터의 모델링과 전달함수
모델링이 왜 중요한가?
DC모터를 사용하는 로봇을 해석하는데 있어서 DC 모터를 수학적으로 유도하여 전체 시스템의 특성을 파악할 수 있도록 하는 것이 모델링이다. 정확히성을 유도하는 것은 전체 시스템을 해석하는데 에도 매우 중요하다.
전달함수는 무엇?
정의에 따르면 전달함수란 입력에 대한 출력의 비율이라고 말할 수 있다.
모터를 제어하기 위해서는 좀 더 정확히 모터가 전압에 대하여 얼마나 회전하는가를 알아야 할 필요가 있다. 예를 들어 1V를 가했을 때 100rpm이라고 한다면 2V는 얼마인가 등등. 따라서 모터의 전달함수를 구하게 되면 내가 얼마만큼의 전압을 가했을 때 그에 비례하는 모터의 회전수가 구할수 있게 된다. 이와 같은 전달함수를 구하게 되면 이 수식을 통해서 자신이 만들고자 하는 모델에 대한 여러



과도응답 성능이 나쁨. (시스템 응답이 느림)
정상상태 오차가 크게 발생
PID 제어기 설계
설계 사양
- 정착시간 2초 이내
- 오버슈트 5%이내
- 정상상태 오차 1%이내
폐루프 제어 시스템
PID제어기 K(s)의 전달함수 형태
비례제어(Proportional Control)
폐루프 전달함수 T(s)는 아래와 같다.
Kp=100 일 때의 단위 스텝응답
과도응답 및 정상상태 응답이

참고 자료

없음