마이크로마우스

소개글

졸업작품만들기-마이크로마우스 입니다

목차

1. 설계작품 및 설계목표
2. 설계과정
3. 핵심기술
-부분(초음파,적외선)
-DC모터
4. 결과 및 시연
5. 일정추진의 적정성(계획의
타당성) 분석
6. 팀원의 공헌도 분석
7. 현실적 제한 요소
8. 사용부품 및 비용
9. 최첨단 tool 사용

본문내용

1. 설계작품 및 목표
①설계작품
-Ultrasonic Robot
② 설계목표
- 기존의 마이크로 로봇들은 다수의 적외선 센서를 이용하여 근접한 장애물만을 감지한 후, 주행 가능한 길로 동작하는 형태와 라인을 단순히 따라가는 라인트레인서정도가 있다. 그러나 이번 설계에서 적외선 센서에 비해 더욱 더 넓은 감지거리를 가진 초음파센서를 이용하여 정면의 장애물을 미리 예상하고, 단거리주행을 하고 적외선 센서로는 방향을 미리 판단 함으로서 주행거리를 단축 시킬 수 있으며, 주행을 보다 효율적으로 하는 로봇을 만들어낸다.
*목표 구동 모습
▣막혀있는 길에 로봇이 들어섰을 때 막힘벽까지 도달하기 전에 벽을 인식하여 턴을
하여 효율적인 주행을 한다. 이 동작을 하기 위해선 양측 모터가 엇갈림 방향으로
함께 구동하여 360도 회전기술이 필요하다.
▣코너 주행: 직직을 하다 뚫려있는 길을 적외선센서부가 인식하였을 때 그 방향으로 한쪽 모터만 구동하여 회전한다.
▣갈림길 주행: 갈림길에 도달 했을 시 알고리즘에 짜여있는 방향으로 우선 이동하고 그쪽에서 막힌 길이 나올 경우에는



7. 현실적 제한 요소
경제성(개발하고자 하는 과제가 성공적으로 완수되었을 때 결과물이 경제성이 있는가?)
- 적외선센서보다 초음파센서의 가격이 수배 비싸지만, 감지거리가 더 넓은 초음파 센서를 사용하여 장애물감지를 미리 할 수 있어 시간 및 전력을 절약 할 수 있다.
- Ultra sonic robot은 시간적 효율성이 있는 주행을 하므로 경제성을 갖추고 있다.
환경문제(개발물의 사양을 정할 때 사용전압, 전류, 소모전력, 방열 등의 요소가 고려되었는가? 사용전압은 회로에 0~5v로 신호를 줄 것인가? 아닌가?)
- 건전지로 자체전력을 조달할 것이며, 전류와 저항을 회로에 맞게 유기적으로 결선함으로써 소모 전력 및 방열 등의 문제는 없을 것이다.
-방열문제를 해결하기 위한 소자 모듈을 제작하고 건전지로 전력을 조달하고 있기때문에 환경문제에 큰 영향을 끼치지 않는다.
사회적 영향 (개발작품이 지나치게 사회적 계층간의 갈등을 조장하거나, 특정 정치집단의 견해를 반영하지는 않는가?)
- 저 예산 개발작품이므로 사회적 계층간의 갈등 조장 가능성이 희박하다.
윤리성(개발작품이 윤리성을 만족하고 있는가? (예: 멀티미디어 컨텐츠 개발 시 윤리나 사회통념에 반하지 않는 내용))
- 아직까지 초음파센서를 이용하여 장애물을 탐지하며 거리를 측정하고, 전방주행을 하며, 적외선센서로 좌우방향을 결정하는 개발작품이 시중에 없으므로, 윤리성에 반하지 않을 것입니다.
심미성(개발작품이 외형적으로 아름답고, 완성도가

참고 자료

알기 쉬운 초음파 응용(한국전자기술연구회,기문사),
avr마이크로 컨트롤러(이희진,윤창윤,한국과학 출판사),
초음파 센서를 이용한 이동로봇의 방향제어와 가상스프링을 이용한 장애물
회피 방법에 관한 연구 논문(광운대학교 대학원 제어계측공학과, 이정한)
스테레오 초음파 센서를 이용한 지능형 로봇 주행기법(광운대학교 대학원, 제어계측공학과, 이만희)