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2족 보행 로봇 분석

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최초 등록일
2010.09.15
최종 저작일
2010.09
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소개글

2족 보행 로봇 분석
간략하게 평행을 고려한 분석자료입니다.

목차

1. 연구과제의 개요
ㄱ. 연구 과제
ㄴ. 연구 과제의 목표와 내용
2. 간략화한 보행로봇 분석
ㄱ. 로봇 다리의 구성
ㄴ. 역기구학 해석
3. 균형을 고려한 보행로봇 분석
ㄱ. 로봇 다리의 구성

본문내용

ㄱ. 연구 과제 : 2족 보행로봇
무릎의 형태에 따라 인간형 로봇과 조족형 로봇으로 나눌 수 있다. 인간형 로봇의 경우 무릎의 위치가 진행방향과 일치하고 조족형 로봇의 경우 진행방향과 반대로 향하게 된다. 이 둘의 예로 MIT의 Troody와 M2를 들 수 있다. 좌측의 그림은 MIT의 Troody이다.

ㄴ. 연구 과제의 목표와 내용
- 보행 로봇의 다리의 간략화된 움직임에 대한 역기구학적 해를 구해본 뒤 구체화된 다리 움직임 분석을 하도록 한다.

2. 간략화한 보행 로봇 분석

ㄱ. 로봇 다리의 구성

- 좌우 회전 가능한 골반과 마찬가지로 회전 가능한 발목 부분의 회전관절의 움직임이 배제한 채로 다리의 앞뒤 움직임만 고려했을 때 다리는 3개의 링크와 3개의 회전조인트로 구성할 수 있다. 그러므로 다리의 움직임을 파악하기 위해서는 일반적인 형상을 가진 회전 조인트로 구성된 3관절 기구에 대한 역기구학적 해를 얻어내는 것이 중요하다.

참고 자료

없음

태그

#로보틱스#2족 보행#로봇#연구

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