[기계공학응용실험] 9장 DC 서보 모터 제어 실험

소개글

[기계공학응용실험] 9장 DC 서보 모터 제어 실험

목차

1. 실험목적

2. 실험내용

1) 바퀴구동체 실습

2) 다관절 구동체 실습

3. 실험결과

4. 고찰

5. 참고문헌

본문내용

1. 실험목적

이번 장에서는 첫 번째 다양한 모터와 센서들의 유기적인 조합으로 동작하는 구동체를 제어하고 운영함으로써 로봇의 구동 및 응용ㅇ을 매뉴얼제어와 프로그래밍 제어를 통하여 실습을 수행하도록 한다. 두 번째 여러 개의 Servo 모터를 이용하여 다관절형 로봇을 제어하고, 압력센서를 이용하여 촉각을 구사한다. 이는 인체의 손목의 관절과 같은 형태의 로봇을 제어할 수 있는 지식을 습득하고 매뉴얼 및 프로그래밍을 통하여 제어해보도록 한다.
4관절 구동체는 사람의 팔을 형상화 한 것으로, 움직임을 서보모터를 이용하여 관절을 제어하고 센서의 값을 Text LCD에 출력해보도록 하겠다. 또한 UART를 통하여 PC에서 다관절 구동체를 제어해 보기로 할 것이다. 프로그램제어시 제어해야할 모터에 특성 및 제어방법을 할기위해서는 모터의 구성 및 특성을 정확히 숙지해야 한다.


2. 실험내용

1) 바퀴구동체 실습

(1) 매뉴얼 제어실습
바퀴구동체의 매뉴얼 테스트를 통하여 모터 및 센서의 원리를 미리 학습해보기로한다. 본 실습에서는 모터들의 유기적인 조합으로 이루어진 바퀴구동체 기능 및 제어에 대해 학습할 수 있다.

참고 자료

http://cafe.naver.com/mecha08.cafe?iframe_url=/ArticleRead.nhn%3Farticleid=672