Lego Mindstorm을 이용한 Balancing Robot 제작

소개글

본 프로그램은 Lego Mindstorm을 이용한 Balancing Robot 제작을 한 것입니다.

NI사의 Labview2009를 사용하여 프로그램을 구성하였고,

센서는 Gyro sensor을 이용하여 구현하였습니다.

초음파센서는 반응이 느린 관계로 사용에서 제외하였으며,
Light sensor는 초음파센서보다는 빨라서 Balacing Robot을
구현 할 수 있지만 바닥의 면의 색에 따라 반사되는 투과율로 인하여
Balancing의 제약이 있었습니다.

따라서 저희는 기타 다른 외부 외란에 영향을 받지않도록 하기 위하여
Gyro 센서를 이용한 Balancing을 하였습니다.

Gyro sensor Tip : 받아들이는 수치는 각속도 입니다. 각속도를 이용하여
미분하거나, 적분하여 사용하는 것이 현명한 판단입니다.

좀 더 자세한 내용을 얻기 위해서는 파일 첨부!!!

컴파일 실행환경

C,C++,labview,matlab

참고 자료

[1] 강대진 , (아이디어를 작품으로 완성하는) LabVIEW 8.5 , 인피니티 북스, 382P, 2008


[2] 황우현, (LabVIEW를 이용한) 자동제어, 북두출판사, 248P, 2007


[3] 리얼게인기술연구소, (기초에서 고급까지)자동제어 실험실습 : 도립진자 고속설계실험장치 활용, 아진, 344P. 2007


[4] Benson H. Tongue, 동역학, 인터비젼, 517P, 2006


[5] 박영일, 동역학, 정익사, 406P, 2008


[6] 김대관, Response time and Overshoot Control using Characteristic Polynomials with adjustment, 43P, 2002


[7] 鄭憲 著, 제어값 동조를 위한 퍼지제어기의 설계 방법, 朝鮮大學校 大學院, 44P, 1995