[제어시스템 설계] 앞섬보상기(lead)

소개글

10년도 2학기 부산대학교 제어시스템 설계 입니다.당연히 성적은 A+ 입니다.리포트 성적은 리포트에서 50%를 차지합니다.빼먹거나 늦으면 타격이 큽니다.

목차

1 실험목적
2 실험결과
3 결론 및 고찰

본문내용

1 실험목적
앞섬보상기의 , Zero(sm), Pole(lg)이 변함에 따라 그래프가 어떻게 달라지는지 비교해보자.
2 실험결과
2.1 Pole(lg)의 변화에 따른 AC서보모터의 제어특성(By Matlab)
▲ Pole 60 Zero 8
▲ Pole 160 Zero 8
▲ Pole 260 Zero 8
▲ Pole 360 Zero 8
▲ Pole 460 Zero 8
▲ Pole 560 Zero 8
Pole이 변하는 6가지 경우를 한 그래프에 나타내어 보았는데 극점이 증가할수록 대체로 Steady State error 가 감소하는 형태를 보였다. 또한 Settling time 이 증가하는 것도 확인할 수 있다.
극점이 증가하면 할수록 원점에서 멀어짐으로 Root Locus 상에서 좌측으로 Pole 이 옮겨진다. 이것은 System 의 안정화를 뜻하며 Steady State error 가 감소한다는 말과 같은 뜻이라 볼 수 있다. 하지만 과도응답시간이 길어짐으로 안정화까지 가는데 시간이 오래 걸린다.
2.2 Zero(sm)의 변화에 따른 AC서보모터의 제어특성(By Matlab)
▲ Zero 8 Pole 60
▲ Zero 18 Pole 60
▲ Zero 28 Pole 60
▲ Zero 38 Pole 60
▲ Zero 48 Pole 60
▲ Zero 58 Pole 60

참고 자료

없음