제어기 설계

소개글

plant에 대한 pid , lead, lag , state를 이용한 제어기 설계

목차

없음

본문내용

1. 설계 목적
- 주어진 plant를 주어진 사양에 맞게 동특성이 나오도록 controller혹은 compensator를 설계하여 최종 step response가 주어진 사양에 맞게 나오도록 하는 것이 목적이다.
2. plant 분석
설계 조건에 따라 저의 plant는 다음과 같은 전달함수를 가지게 됩니다.
이 plant의 기본 특성을 알아보면 옆과 같이 step response가 발산함을 알 수 있다. 이 plant를 우리가 원하는 사양이 되도록 compensator를 설계 하여야 하며 그를 위해 먼저 이 plant의 root locus를 관찰하여야 할 것이다.
matlab을 이용하여 plant의 root locus를 보면 옆의 그림과 같고 우리가 원하는 사양에 맞는 pole을 현재 상태에서는 정할 수 없는 것을 사양을 살펴보면 바로 알 수 있을 것이다.
3. Step 입력에 대한 사양
Overshoot : 5[%]이하
Rise time : 0.1[초] 이내
Settling time : 1[초] 이내
steady-state 오차 : 0
주어진 사양은 위와 같으며 이것으로 제타와 Wn을 구하면 을 이용하여 , 으로 , 이므로 이다.
4.제어기 설계
1)고전제어기 설계
(1) 고전제어기설계(Root locus 이용)
- 먼저 설계할 것은 고전제어기로 Root Locus를 이용하여 Lead/Lag Compensator를 설계하는 것이다.

참고 자료

없음