[제어] 4관절 로봇팔

소개글

졸업작품을 마치고 학과에서 만드는 작은 참고자료에 넣을 다큐먼트를 작성한 것입니다.

목차

I. 서 론

II. 로봇팔의 동작원리

III. 로봇팔의 설계 및 시뮬레이션
3.1 Servo Motor (HS-303, HS-81)
3.2 Parallel Port
3.3 Interface Circuit
3.4 Program Source

IV. 결론

*참고 문헌 및 웹사이트

본문내용

I. 서론
로봇은 전기·전자공학, 기계공학, 자동화공학, 전산공학, 제어공학, 컴퓨터공학 등의 다양한 기술을 총 망라하여 적용된 첨단기술의 산물이다. 또한, 미래의 로봇은 인공지능과 신경회로, 퍼지이론 등의 기술도입과 더불어 음성·화상인식기술 등 첨단기술의 적용으로 인간에 가까워지는 성향을 넘어서 인간을 대체하는 양상으로 전개되고 있다. 이러한 로봇기술을 이해하고 습득하기 위해 산업용 로봇으로 상용화 되어있는 로봇팔을 소형으로 조립·제작해 보는 경험을 통해서 모터제어 및 프로그램 사용 등에 대한 기초적인 기술개념을 파악해 보고자 하는 취지에서 시작하게 되었다.
II. 로봇팔의 동작원리
일반적으로 로봇팔을 설계할 때에는 용도에 맞추어서 설계를 하고 제작하여 그 용도에 쓰이게 된다. 첫번째로 로봇팔이 많이 쓰이는 산업현장의 경우 반복적인 일을 계속해서 실행하도록 설계하는데 기계의 부품조림, 자동차 도색등이 그러한 경우이다. 이렇게 반복적인 일을 수행할 경우 사용자는 로봇이 동작하기 전에 입력값을 넣어 로봇의 움직임 방향과 범위를 넣어줌으로서 로봇이 반복적인 일을 컴퓨터나 마이크로 프로세서에 입력된 데이터에 의해 계속해서 할 수 있도록 한다. 다음으로는 사람이 직접 로봇을 실시간으로 제어하면서 일을 처리할 수 있도록 하는 경우이다.

참고 자료

없음