Inverted pendulum(도립 진자) AVR studio4 기반 소스

소개글

취미생활로 만들어본 inverted pendulum(도립 진자) 소스 파일입니다.

ATmega128로 제어를 했고 컴파일러는 WInAVR기반으로 AVR studio4.0 으로 만들어졌습니다.

엔코더가 4천펄스 짜리였기 때문에 부하를 막기 위해서 LS7183 IC를 사용하여 외부인터럽트 7~4번으로 카트 모터와 엔코더 신호 A,B상을 각각 받아서 처리하였습니다.

제어기 설계 방식은 주파수 응답법을 사용하여 PI + compensator제어기를 사용하였으며( PID 제어기 ) 이를 matlab을 통해서 디지털함수화(c2d) 시켜서 코드에 입력하였습니다.

추가로 구동영상까지 첨부하엿는데 카트가 조금 엉망으로 만들어져서 직진주행이 안되다보니 방향이 조금 틀어지는 현상이 있으나 잘 작동하시는걸 확인하실 수 있습니다.

컴파일 실행환경

AVR studio 4.0 (c언어 기반)

본문내용

ATmega128로 제어를 했고 컴파일러는 AVR studio4.0 기반으로 만들어졌습니다.

엔코더가 4천펄스 짜리였기 때문에 부하를 막기 위해서 LS7183 IC를 사용하여 외부인터럽트 7~4번으로 카트 모터와 엔코더 신호 A,B상을 각각 받아서 처리하였습니다.

압축파일 내 파일목록

inverted pendulum.avi
inverted_pendulum.c

참고 자료

없음