자동화(수직다관절로봇)

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자동화실험 레포트

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이번 실험의 목적은 생산의 자동화의 주역인 산업용 ROBOT은 넓은 작업영역을 가지며 다양하고 광범위한 작업분야의 적용이 가능한 산업용 ROBOT의 프로그래밍 방법과 ROBOT의 구조 및 조작법을 익히기 위한 것이었다.
우리는 약 2주정도의 시간동안 직교좌표계, 원통좌표계, 구좌표계의 작동법을 배우고 직접 작동시켜 보았다. 실험을 하면서 컨트롤러의 중요성에 대해 알게 되었는데 우선 내부컨트롤러를 살펴보면 ROBOT을 운전 할 때 사용하기 위한 것인데 컨트롤러를 통해 사용자와 로봇이 대화가 가능하도록 해준다. 그리고 각 관절의 위치 제어와 모터 구동을 제어 하여 말단 장치의 위치 지정과 프로그램을 작성하고 저장 할 수 있도록 해준다.
그리고 외부컨트롤러를 살펴보면 ROBOT의 현재 System상태를 표시해주고 ROBOT의 상태를 판단하여 적절한 SIGNAL을 ROBOT에 보내고 ROBOT은 이 SIGNAL에 의하여 동작하게 되는 것이다. 이렇게 내부와 외부 컨트롤러가 유기적으로 작동하여 ROBOT이 섬세하게 움직이게 된다는 것을 느낄 수 있었다.
그리고 로봇을 작동해보면서 몇 가지의 주의사항을 조교님께서 말씀해주셨는데 로봇의 각축이 로봇 작업 영역 경계선 가까이 움직이도록 하지 말고 로봇의 축 또는 말단장치가 벽과 충돌하지 않도록 프로그래밍을 하고 속도를 빠르게 하지 말고 그리고 로봇의 각축을 억지로 움직이지 않는 등의 주의사항이 있었다.

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