엔코더

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엔코더
복수개의 입력단자와 출력단자를 갖는 장치로서 하나의 입력단자에 신호가 가해졌을 때 그 입력단자에 대응하는 출력단자의 조합에 신호가 나타나는 것. 즉, 하나의 신호를 몇 조의 신호로 바꿔서 출력하는 회로.


엔코더의특징
서보시스템 에서는 서보모터의 회전속도와 회전위치를 제어 하기위해서 회전자의 회전속도와 회전위치에 대한 정보를 필요로 하게된다. 따라서 이들 정보를 검출하기위한 센서로서는 크게 분류하면 전자식과 광학식으로 나뉜다. 전자식 으로는 레졸버가 있으며, 광학식으로는 회전식의 로터리엔코더(Rotary Encoder)를 일반적으로사용한다.광학식 로터리엔코더 에는 절대위치형(Absolute type)과 자연증가형(Incremental type)이 있다. 간단히 말하면 우리가 실생활에서 사용하는 컴퓨터마우스가 가장 잘 사용된 예이다
마우스를 분해 해보면 동그란 톱니기어가 X축Y축 으로 볼 에의해서 움직이고.톱니 에는 조그마한홀 (구멍)이 여러개 있어서 이 구멍에 빛을 투과시키고 톱니가 상하 좌우로 움직임에 따라 투과 되는 빛을 홀센서가 감지하는 역할을 한다.

엔코더의 구조와 작동원리
엔코더 내부를 뜯어보면 아래와 같은 알루미늄판이나 필륨이 있다
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1.빗살의 흰부분은 빛이 통과하는 부분이고 검은 부분은 차단된다.
2.가운데 원형으로 흰부분은 샤프트(축)자리이다.
3.포터센서로 위에서 빛을쏘고 밑에서 받으면 축이 한바퀴(1회전)돌때 구멍수 만큼의 펄스가 생깁니다. 100개가 생기면 100펄스용 360개 생기면 360펄스용인데 결국 1도당 1펄스가 생긴다는 의미가 된다.
4.이축을 모터의 축과 연결하여 속비와 펄스수를 연산하면 윗치제어.길이제어.속도제어등이 가능해 진다.
5.모델에 따라, 단상. A상/B상.A상/B상/Z상.으로 나누어 진다.

참고 자료

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