강체의 동차변환행렬

소개글

강체의 위치와 자세를 동차변환행렬의 식을 쓰고 각 부분 역할을 설명하라.

목차

없음

본문내용

강체변환(Rigid Body Transformation) : 위치와 방향만 바뀔 뿐 기하학적 형상의 길이나
사잇각 등은 변하지 않는 변환.

Rotation Matrix
(회전행렬)
Position vector
(위치벡터)

두 강체운동 와 이 다음과 같다고 할 때,

두 강체운동을 합성하면 제3의 강체운동이 정의되고 이 운동에 대한 표현은 을 식에 대입하여 이 된다. 이 식은 아래 식처럼 나타낼 수 있고,
그러므로, 을 알 수 있고 이것을 행렬로 표현하면 다음과 같다.

참고 자료

없음