라인트레이서 보고서

목차

1. 라인트레이서 정의와 구성요소
2. 라인트레이서 팀 구성 및 역할
3. 라인트레이서 제작 일지
4. 주요 요소 제작 과정
5. 라인인식 알고리즘
6. Code Vision 프로그래밍
7. 대회 참가 및 결과
8. 고찰 및 느낀점

본문내용

-라인트레이서란?
라인트레이서(Line Tracer)는 바닥에 그려진 선을 인식을 하여 주행할 수 있는 로봇을 말한다. 일반적으로 라인트레이서가 주행을 하는 바닥의 색이 검정색이면 흰선을 인식하여 주행을 하고 바닥의 색이 흰색이면 검정선을 인식을 하여 주행을 할 수 있다. 바닥의 라인을인식하기 위해 적외선센서를 가장 많이 사용하여 CCD 카메라를 이용하는 경우도 있다. 라인트레이서 구동을 위해서는 DC모터와 STEP모터를 가장 많이 사용하는데 DC모터는 가격이 저렴하고 구동방법은 쉽지만 속도나 이동거리를 제어하기 쉽지 않고 부가적으로 엔코더를 사용해야 한다.

<중 략>

적외선 센서의 성능을 향상 시키기 위해 적외선 발광 센서에 절연 테이프를 크기에 맞게 잘라 붙여 필요한 빛만 들어오도록 하였다. 이 작업을 하기 전과 후의 차이는 정말 컸다.
테이프를 붙이기 전에는 직선에서 코너로 방향을 바꾸지 못하고 선을 인식하지 못했지만, 이 작업을 함으로써 라인을 잘 인식하고 코너에서도 라인트레이서가 제대로 작동하였다.
여기에서 우리조는 센서 성능의 중요성을 깨닫고 센서 전체에 다른 빛을 막기 위해 차양막을 설치하자는 의견이 나왔고 실행하였다. 이 차양막을 만듬으로써 환경의 영향을 덜 받게 되었다라고 확신한다.

<중 략>

case 0x07: pwm(LBRF,100,200, 1); rot=1 ; break; //1110 0000
case 0x0f: pwm(LBRF,120,200, 1); rot=1 ; break; //1111 0000
case 0x1f: pwm(LBRF,120,200, 1); rot=1 ; break; //1111 1000
case 0x3f: pwm(LBRF,120,200, 1); rot=1 ; break; //1111 1100
case 0x7f: pwm(LBRF,120,200, 1); rot=1 ; break; //1111 1110

case 0xff: pwm(LFRF,250,250, 1); rot=3 ; break; //1111 1111

참고 자료

없음