[제어설계 기법] 매틀랩을 이용한 외팔보 진동 제어 시스템시뮬레이션 최종 프로젝트

목차

1)개루프인 경우(C(s)=0, r(t)=0, d(t)=sin203t)
2)일반 외란에 대한 제어 조건

본문내용

1)개루프인 경우(C(s)=0, r(t)=0, d(t)=sin203t)
그래프를 보면 최대치는 4.6정도 되는 것을 알 수 있다. 결과는 1보다 훨씬 크게 나왔다.
이제 PID를 설계해 보자.
먼저 PD를 설계를 하도록 하겠다. Kv=Kd=0.1로 두고 문제를 푼다.
시뮬링크는 위에처럼 그려서 그래프를 출력해본다.
자세히 봐야 최대치가 0.45정도라는 것을 알 수 있다. 아까의 결과 값보다 많이 줄었음을 알 수 있다.
위의 그림은 PD제어기를 설치했을 때의 루트 로커스이다.
그림을 보면 G(s)의 루트 로커스보다 더 안정적인 모습이며 damping이 0.707인 곳을 찾을 수 있었다. 두 번째 그림은 보데선도인데 BW가 증가하여서 응답속도도 좀 더 빨라짐을 볼 수 있다.
PD를 설계해보았으니 PI를 설계를 해보자.
시뮬링크는 위에처럼 그려서 그래프를 출력해본다.
이것 역시 자세히 봐야 최대치가 대략 0.46정도 임을 알 수 있다. PD와 그렇게 차이가 나지 않는다.
위의 그림은 PI제어기를 설치했을 때의 루트 로커스이다.
그림을 보면 G(s)의 루트 로커스보다 더 안정적인 모습이며 damping이 0.707인 곳을 찾을 수 있었다. 두 번째 그림은 보데선도인데 BW가 증가하여서 응답속도도 좀 더 빨라짐을 볼 수 있다. 이 결과값 또한 PI 결과랑 별 차이가 없어 보인다.

참고 자료

없음