pid제어기를 이용한 dc motor 설계

목차

1. 주어진 모델의 재원 및 회로구성
2. 결과그래프
3. 고찰

본문내용

• 설계조건
1) 15sec이내에 동기속도 1750rpm에 도달한다.
2) 오프셋 오차범위는 0.01% 이내로 오도록 한다.
3) 모델은 자신의 학번 끝번호의 숫자로 한다.(32062032 → 2번 모델)
4) PID Controller, PID Controller1의 값을 조정하면서 주어진 조건을 만족시킨다.

• 제한사항
컴퓨터실에서는 matlab 2007버전으로 하여 2번 모델이 작동하였으나 만들었던 파일을 제 컴퓨터에 깔린 2009a버전으로 하니 작동을 하지 않아서 3번 모델로 바꾸어서 설계하였습니다. 2번모델로 하였던 파일도 메일에 같이 첨부하였습니다.

<중 략>

PID Controller : Kp=40 Ki=20 Kd=0
PID Controller1 : Kp=150 Ki=0.0038 Kd=1
→ P의 값은 임의로 정격속도 근처에 오는 값으로 맞추고 I의 값을 조금씩 바꾸면서 오프셋 범위를 제어하였다. 앞서 PID제어기를 이용한 DC 모터 속도제어에서는 D의 값을 0으로 하여 약간의 오버슈트가 발생하였으나 이번에는 D제어까지 사용하여 오버슈트를 없앴다.

참고 자료

없음