반복제어이론

목차

1. 반복제어이론의 예제
2. 예제에 결과에 의한 MATLAB 시뮬레이션 결과
3. MATLAB 시뮬링크 블럭도
4. 시뮬링크 결과 오리진을 이용한 결과 plot

본문내용

그림1에서 “regulation” 즉 를 달성하기 위해서는 dynamic compensator가 1/Ad(s)는 disturbance function의 분모다항식 (즉,D(s) = Bd(s)/Ad(s))과 같으며, plant의 zeros와 Ad(s) = 0의 근이 Cancellation되지 않는다고 가정한다

Ex) Gp(s)와 Gc(s)가 각각 Q(s)/P(s)와 S(s)/R(s)일때, P(s)=(s+2), Q(s)=1 그리고 D(s)=1/이다. 다음에서 error가 zero로 가고 E(s)가 안정점을 찾는 Gc(s)를 설계하여라.
(단 Cotroller는 Ad(s)=0의 근을 zero와 one pole이 제외된 값을 취함으로 가정한다.)

[Hints] 폐루프 특성 방정식 Gc(s)=(s+d)/{Ad(s)(s+c)}와 Routh-Hurwitz criterion를 이용하여라.

주어진 식에서

참고 자료

없음