[라인트레이서] 라인트레이서-80196

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목차

1. 서 론

2. 세부 내용
2.1 라인트레이서의 요구 사항
2.2 80196
2.3 시리얼 통신
2.4 LCD(Serial 영문 LCD MODULE)

3. 시뮬레이션 결과

본문내용

라인트레이서 제작에 고려해야할 사항 빠른 직선 가속 및 직선 고속 주행을 위해서는 정확한 탐색 주행 능력 , 정확한 곡선 보정 능력, 안정된 곡선 주행 능력, 프로세서의 빠른 인터럽트 처리 루틴, 풍부한 인터럽트 벡터 테이블, 프로그램 언어의 이식성과 기술적인 문제의 해결 및 본인의 실력 정도가 로봇의 완성도를 결정하게 된다. 본인은 제어부(MCU부분)를 맡았으며 따라서 아래에서 MCU 선택배경과 메인칩인 80196KC에 대한 전반적인 개요와 특징, 구체적 모습, 그리고 80196 Board인 ES196보드에 대해 살펴보기로 하겠다

2.1-1 라인트레이서의 구성
구성은 크게 MCU부와 센서부, 전원부와 모터부로 되어 있다. 각 부분은 커넥터로 연결하여 고장의 원인을 쉽게 검출할 수 있도록, 또 탈부착을 용이하게 할 수 있도록 구성되었다. 맨 아래층은 센서 및 모터부, 2층은 커넥터와 전원부로 되어 있으며 3층에 MCU부와 MCU에 LCD부를 따로 연결하였다.
구동부는 스테핑 모터 2개에 앞바퀴로 구동을 하는 주바퀴와 뒷바퀴로 보조를 하는 보조바퀴의 형태로 구성되어 있다.

참고 자료

www.elsome.com