도립진자시스템제어 설계

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수준1 : 막대 세우기 (기본기능; 전달함수 접근) → 시스템 안정화
- 카트 위치는 고려하지 않는다.
- 지침서에 제시된 상태변수와 매개변수로 도립진자 설계를 위한 전달함수를 구한다.

<중 략>

2) Matlab을 이용하여 상태변수를 나타낸다.
m=0.21;
M=0.455;
g=9.8;
R=2.6;
r=0.00635;
l_p=0.305;
K_m=0.00767;
K_g=3.7;
A=[0 0 1 0; 0 0 0 1; 0 -m*g/M -(((K_m*K_g)^2)/(M*R*(r^2))) 0;
0 ((M+m)*g/(M*l_p)) ((K_m*K_g)^2.)/(M*l_p*R*r^2.) 0];
B=[0;0;(K_m*K_g/(M*R*r));-(K_m*K_g)/(M*l_p*R*r)];
C=[0 1 0 0];
D=[0];

<중 략>

수준2 : 막대 세우기와 카트의 위치 제어(출발점으로의 복귀)
- 초기조건에서 up-right상태로 복귀 시, 소요시간, 정확도, 과도특성
- 카트는 초기 위치로 복귀해야 함

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