아주대학교 자동제어 실험9 inverted pendulum 예비보고서

목차

1. 실험 목적
2. 실험 이론

본문내용

1. 실험 목적
- Rotary Inverted Pendulum System의 모델링을 이해하고 설계조건에 맞는 PID제어기를 설계하고 실험적으로 검증한다.

2. 실험 이론
1) Rotary Inverted Pendulum System에 대해 조사하시오.
Rotary Inverted pendulum System은 다양한 제어 알고리즘을 평가하기 위해 사용되는 테스트 플랫폼으로써 수평면과 평행한 회전축이 회전을 하고, 이 회전으로 구동되는 rotary회전 arm에 달려있고 역진자 구조물이 수직면에서 자유롭게 회전하는 상기 arm을 가지는 회전체이다. 여기서 상기 회전 arm이 반전 위치에서 진자의 균형을 목적으로 모터가 작용하는 진자 시스템이다. 여기서 중요한 옆의 그림처럼 arm이 회전하는 축의 각도는 rotaring arm의 회전각도는 , arm의 길이가 L이고, arm의 끝에 달린 물체의 무게를 m이라고 할 때 수평면에 붙어있는 모터의 힘 에 의해 모델은 움직이게 된다. 이때 상기 회전진자가 x,y축 방향으로 움직임이 가능하므로 이에 따라서 각각의 속도는 임을 구할 수 있다.

참고 자료

없음