아주대학교 자동제어 실험9 Inverted pendulum 결과보고서

목차

1. 실험 목적
2. 실험 과정
3. 실험에 대한 고찰

본문내용

1. 실험 목적
Rotary Inverted Pendulum System의 모델링을 이해하고 설계조건에 맞는 PID제어기를 설계하고 실험적으로 검증한다.

2. 실험 과정
실험1. Pole의 PID 제어기
엔코더로부터 읽은 출력값은 의 gain값을 거치는데 이는 엔코더의 모터가 한 바퀴 돌았을 때 4000이라는 값을 인식하는 것을 곱해준 것이다. 실험을 진행할 때에 pole과 arm 크게 두 파트를 제어하였다. 하지만 pole제어기의 각도 출력이 빠르게 0으로 수렴해야 arm을 제어하기에 수월하므로 pole 제어기부터 구현하였다. Kp는 0.1로 Kd는 0.02로 Ki는 0.1로 설정하였고 모터의 날개가 아래쪽을 향해있을 때를 0로 기준을 잡아 외란을 인가하였을 때 빠르게 0도로 수렴하도록 실험을 설계하였다. Scope1은 각도값이며 Scope는 출력값이다. 각도가 0도로 되돌아오도록 하기 위하여 constant는 0으로 지정해놓는다. Kd를 지정하는 곳에는 미분기를 달아주고 Ki 제어기에는 적분기를 달아준다.

참고 자료

없음