드론자세제어 PID 실험

목차

1. 국내외 무인항공기의 종류와 해당 임무 및 앞으로 예상되는 임무
1-1 국내 무인항공기
1-2 국외 무인항공기
1-3 앞으로 예상되는 임무

2. 무인항공기의 전체 시스템 구성 및 시스템에 관한 설명

3. 무인항공기의 자세 측정 방법

4. 멀티콥터의 비행원리

5. PID 제어기
5-1 PID제어의 정의
5-2 제어기의 종류
5-3 PID제어기의 구성요소

6. 실험 결과

7. 결과 분석

8. 실험 결론

9. 자료 출처

본문내용

1. 국내외 무인항공기의 종류와 해당 임무 및 앞으로 예상되는 임무
1-1 국내 무인항공기

<사 진>

- 송골매 (RQ-101)
군단급 무인정찰기로, 2002년부터 실전배치 된 기종이다. 주 임무는 포병부대의 정보수집으로, 원거리 실시간 표적 영상정보를 주야간 획득할 수 있으며, 발사대 이륙 및 파라포일 자동 착륙이 가능하다. 또한 사전 프로그램으로 자동 비행이 가능하다.

<중 략>

1-3 앞으로 예상되는 임무
과거 무인항공기는 대부분 군사적인 목적으로 활용되어왔지만 근래에 들어서 군사적 목적이 아닌 민간 부문에서도 다양한 기종이 개발되었고 현재도 개발 중에 있다.

① 통신 중계: 통신용으로 이용하는 저궤도 위성은 수명이 짧으나 비용이 많이 드는데, 무인항공기는 이를 대체할 수단으로 적합하다. 고고도에서 장기간 체공할 수 있도록 태양 동력이나 마이크로웨이브 동력을 사용한 UAV 시스템을 개발 중에 있다.
② 데이터 수집 : 광범위한 지역에 대한 기상, 대기, 환경 데이터 수집은 시간이 많이 소모되는데, 무인기를 활용하면 편리하면서 정확한 데이터를 얻을 수 있다.
③ 물품 운송 : 초기에 군사 목적으로 개발된 드론이 최근 상품 배달 서비스를 목표로 개발 진행 중이다. 수차례 시험 비행을 진행하였고, 피자 배달에 성공하는 등 현실성이 어느 정도 증명되었다. 그러나 주택 밀도가 높은 도심지에서 사용하기에는 아직 정확성이 부족하기 때문에 이를 보완할 방안을 마련하는 것이 과제이다.

무인기는 유인기에 반대되는 말로서, 사람이 필요하지 않은 항공기이다. 하지만 현재 개발되어 있는 무인기들은 임무 중의 우발 상황 시에 지상에서의 명령을 받고 대처를 해야 하는 등, 넓은 의미에서 무인기라고 하기는 어렵다. 현재 개발 및 연구 중인 고도의 인공지능이 완성되어 무인기에 적용된다면 사람의 손이 전혀 필요하지 않은 무인기가 탄생할 것으로 생각된다.

참고 자료

http://www.kari.re.kr/kor/sub03_01_01.do
https://ko.wikipedia.org/wiki/IAI_%ED%97%A4%EB%A1%A0
http://www.think-tank.co.kr/128
http://m.blog.naver.com/expert4is/110115447427
http://news.joins.com/article/18468817
http://pakssam.blog.me/220514512826
https://namu.wiki/w/%EB%A9%80%ED%8B%B0%EC%BD%A5%ED%84%B0
http://terms.naver.com/entry.nhn?docId=858171&cid=42346&categoryId=42346