라즈베리파이 자율주행 rc카

소개글

라즈베리파이를 이용한 자율주행 RC카 입니다.

무선 조종 기능 또한 포함하고 있습니다.

사용한 부품은 라즈베리파이, 적외선 센서, 초음파 센서 등 입니다.

모르는 부분은 http://blog.naver.com/jimnjy123를 참고하세요.

목차

없음

본문내용

코딩 방법
$vi test.c
test.c 파일 생성
C언어 파일에 소스를 넣고
$gcc -o test test.c -lwiringPi
$sudo ./test
파일 실행
속도 1, 2, 3
전진 w
정지 s
왼쪽 턴 a
오른쪽 턴 d
뒤로 x
나가기 p
자율주행 m

소스
#include <stdio.h>
#include <wiringPi.h>
#include <termios.h>
#include <unistd.h>
#include <fcntl.h>
#define MOTOR1A 1 // BCM_GPIO 18
#define MOTOR1B 2 // BCM_GPIO 27
#define MOTOR2A 3
#define MOTOR2B 4
#define ULTRATRIG1 12
#define ULTRAECHO1 13
#define ULTRATRIG2 8
#define ULTRAECHO2 9
#define ULTRATRIG3 7
#define ULTRAECHO3 0
#define ULTRATRIG4 10
#define ULTRAECHO4 11
#define infra1 23
#define infra2 24
void init();
void loop();
void automove();
void move();
void init() {
pinMode (MOTOR1A, OUTPUT) ;
pinMode (MOTOR1B, OUTPUT) ;
pinMode (MOTOR2A, OUTPUT) ;
pinMode (MOTOR2B, OUTPUT) ;
pinMode (ULTRATRIG1, OUTPUT);
pinMode (ULTRAECHO1, INPUT);
pinMode (ULTRATRIG2, OUTPUT);
pinMode (ULTRAECHO2, INPUT);
pinMode (ULTRATRIG3, OUTPUT);
pinMode (ULTRAECHO3, INPUT);
pinMode (ULTRATRIG4, OUTPUT);
pinMode (ULTRAECHO4, INPUT);
pinMode (infra1, INPUT);

참고 자료

http://blog.naver.com/jimnjy123