[기전실] 모터제어, 로보틱스 A+

목차

Ⅰ. 모터제어
1. DC 모터
2. DC 모터 관련 지식 조사
3. Stepping 모터

Ⅱ. Stepping motor 관련 지식 조사

Ⅲ. RC Servo Motor
1. RC 서보모터의 활용
2. 고찰

Ⅳ. 로보틱스
1. 실험 목적
2. 실험 이론
3. 실험실습
4. 고찰
5. 추가 이론

Ⅴ. 추가과제
1. PWM[Pulse Width Modulation]에 대해 조사
2. 엔코더의 종류와 구동원리에 대해 조사
3. 서보 시스템에 대해 조사
4. 코드 작성

본문내용

1. DC 모터란?
DC 모터란, 고정자로 영구자석을 사용하고, 회전자(전기자)로 코일을 사용하여 구성한 것으로, 전기자에 흐르는 전류의 방향을 전환함으로써 자력의 반발, 흡인력으로 회전력을 생성시키는 모터이다. 모형 자동차, 무선조정용 장난감 등을 비롯하여 여러 방면에서 가장 널리 사용되고 있는 모터이다.

모형용 DC 모터(RE280)저가격으로 구동력도 크며 사용하기 쉽다. 일반적으로 DC 모터는 회전 제어가 쉽고, 제어용 모터로서 아주 우수한 특성을 가지고 있다고 할 수 있다.

2. DC 모터의 특성
DC 모터는 다음과 같은 특징이 있다.
① 기동 토크가 크다.
② 인가전압에 대하여 회전특성이 직선적으로 비례한다.
③ 입력전류에 대하여 출력 토크가 직선적으로 비례하며, 또한 출력 효율이 양호하다.
④ 가격이 저렴하다.

3. DC 모터의 결점
DC 모터의 가장 큰 결점으로는 그 구조상 브러시(brush)와 정류자(commutator)에 의한 기계식 접점이 있다는 점이다.
이것에 의한 영향은 전류(轉流)시의 전기불꽃(spark), 회전소음, 수명이라는 형태로 나타난다.
그리 고, 마이크로컴퓨터 제어를 하려는 경우는 “노이즈”가 발생하게 된다. 따라서 이 노이즈 대책이 유일한 과제가 될 수 있다.
이 노이즈 대책을 위해서는 아래의 그림과 같이 각 단자와 케이스 사이에 0.01㎌~0.1㎌ 정도의 세라믹 콘덴서를 직접 부착한다. 이것으로 정류자에서 발생하는 전기 불꽃을 흡수하여 노이즈를 억제할 수 있다. DC 모터의 노이즈 대책에는 콘덴서를 케이스와 단자간에 직접 부착한다. 콘덴서의 리드는 가급적 짧게 한다.

4. DC 모터의 동작
DC 모터를 동작 시키는 것은 매우 간단하다. 모터 양단에 전압을 인가시키면 모터는 회전을 하게 된다. 어릴 적부터 비교적 쉽게 주변에서 접해보고 모형완구나 선풍기도 만들어 보고 비교적 친근감이 많이 느껴질 것이다.
이러한 모터의 속도를 조절하는 방법에는 건전지를 늘려서 모터 양단에 걸리는 전압을 바꾸어 주는 것은 많이 해 보았을 것이다.

참고 자료

http://blog.daum.net/iantech/90140
경희대학교 기계공학과 이순걸 교수님 연재 자료
http://kin.naver.com/ 네이버 지식검색
http://blog.naver.com/kimch0382
고려대학교 제어계측공학과
http://kin.naver.com/ (네이버 지식 검색)