로봇의 동역학 적용사례 논문레포트

목차

1. 서 론

2. 등반 로봇의 동역학
2.1 동역학 구성

3. 상태 측정
3.1. 관성 센서를 이용한 각도 검출
3.2 최소자승법을 이용한 보정 필터 설계
3.3 각 상태 측정

4. 선형제어기 설계
4.1 실험 결과

5. 결 론

참고문헌

본문내용

최근 다양한 산업의 적용을 목적으로 등반로봇에 대한 연구가 활발히 진행되고 있다.
등반 로봇이란 사람이 작업하기 어려운 극한 작업현장에서 작업자를 대신하여 작업을 수행하는 로봇을 의미한다. 현재 다양한 지형 장애물을 지닌 극한 작업현장에 대한 접근을 목적으로 많은 등반 로봇들이 연구 중이다.
현재까지 개발된 등반 로봇들은 기구학 해석에 대한 연구는 많이 진행된 반면, 동역학 해석에 대한 연구는 거의 진행되고 있지 않다.
하지만 로봇의 동역학 해석은 등반 로봇의 최적화 제어 및 로봇의 지능화를 위해 반드시 수행되어야 될 연구 과제이다.
따라서 이번 논문에서는 현재 개발중인 등반 로봇인 Combot에 대한 동역학 해석을 진행하는 것을 목표로 한다. Combot 의 Internal transition 에 대한 동역학 분석을 목표로 하였으며, 이를 위해 라그랑지안 식을 사용하였다. 동역학 분석에서의 외부 힘은 로봇이 벽면에서 받는 외력과, 흡착 유닛으로 사용한 자석의 부착력을 고려하여 진행하였다.

참고 자료

Baeksuk Chu, Kyungmo Jung, Chang-soo Han and Daehie Hong, 2010, “A survey of climbing robots: Locomotion and adhesion,” International Journal of Precision Engineering and Manufacturing, 11(4) pp.633~647.
Giuk Lee, Kunchan Seo, Seokwoo Lee, Junhwan Park, Hwang Kim, Jongwon Kim, TaeWon Seo, 2011, “Compliant Track-Wheeled Climbing Robot with Transitioning Ability and High-Payload Capacity,” Proc. of the IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics, Phuket(Thailand) pp.2020-2024.