복싱로봇제작 프로젝트

목차

1. 프로젝트 목정,
2, 사용부품
3. 회로도 및 전체 구성
4. 소프트웨어(코드)
5. 고찰

본문내용

1. Project의 목적
- 복싱로봇을 제작하고, Atmega와 Bluetooth 통신을 이용해 DC 모터와 서보 모터를 제어할 수 있다.

전체 회로도 구성
① 블루투스 FB155BC
② 블루투스용 전원부
③ Atmega용 전원부
④ Atmega와 제어기 통신
⑤ At90Can128
⑥ 서보 모터

하드웨어 제작
- 프로파일을 위와 같이 조립하여 로봇이 넘어지지 않게 지지하도록 했다. 또한 바닥과 바퀴 사이의 공간을 최소화하고 하단에 볼캐스터를 연결하여 앞뒤로 움직일 시 생기는 관성에 의한 기울어짐을 방지하였다.

링크 로봇팔 조립
- 물병을 쓰러트리기 위해서 로봇 팔을 바깥쪽에서 안쪽으로, 아래에서 위로 움직이도록 구현하였다. 이를 위하여 서보 모터를 좌측 사진과 같이 연결하였고 관절을 펴기 위한 링크를 우측 사진과 같이 결합하였다. 한 번의 동작으로 물병을 쓰러트리기 위한 이 설계는 간편하기는 하였으나 물병이 로봇 팔의 바깥쪽에 있을 때에는 쓰러트릴 수 없어 실제 평가 중에 많은 시간이 소요되었다.

몸체부와 연결된 로봇 어깨 관절
- 로봇 팔의 좌우 움직임을 위하여 서보 모터를 몸에 고정시켜 연결하였다. 이 서보 모터에는 위에서 조립한 2 링크 로봇 팔을 연결하여 몸체부와 로봇 팔을 연결하게 된다.

완성 된 모습
- 외관을 디자인하면서 위에서 언급한 각 부분들(Atmega128과 전원부, 바퀴부, 2링크 로봇 팔, 몸체부)을 연결하였다. 또한 머리를 디자인해서 규정 높이를 맞추었다.
- 실제 블루투스를 통하여 움직임을 확인하였을 때 무게 중심이 어긋나 있었는데, 이 부분은 배터리의 위치와 추의 무게를 통하여 중심을 맞추도록 하였다.

5. 소프트웨어 제작
/***헤더 및 함수, 변수 선언 ***/

#include "config.h" // 캔 통신을 위한 헤더
#include "can_lib.h" // 캔 통신을 위한 헤더
#include <delay.h> // delay 관련 헤더
#include <string.h> // 문자열 관련 헤더
#include <stdio.h> // 입출력 라이브러리

참고 자료

사용 부품의 데이터시트
http://robocube.co.kr/ ㈜로보큐브테크
네이버 전자공작 카페