PID 비행제어 실험 (A+)

목차

1. 국내외 무인항공기 종류와 임무 및 앞으로의 예상 임무
1) 무인항공기의 분류
2) 국내외 무인항공기의 종류
3) 현재 무인항공기의 임무
4) 앞으로 예상되는 임무

2. 무인항공기의 시스템 구성 및 설명
1) 무인항공기의 제어시스템
2) 기본적인 비행체 내부 시스템
3) 지상에서의 시스템
4) 기타 시스템

3. 무인 항공기의 자세 측정 방법
1) AHRS
2) 적외선 열센서
3) 대기압차를 이용한 자세 측정 센서
4) 광류(Optical Flow)를 이용한 자세측정
5) 대기압차를 이용한 항공기 자세측정 시스템

4. 멀티콥터의 비행원리 및 실험 내용
1) 멀티콥터 비행원리
2) 실험내용

5. PID 제어기
1) PID 제어기
2) P 제어(Proportional Control)
3) I 제어(Integral Control)
4) D 제어(Derivative Control)
5) PD 제어기(Proportional-Derivative Controller)
6) PI 제어기(Proportional-Integral Controller)
7) PID 제어기(Proportional-Integral-Derivative C)

6. 실험결과
1) 그래프
2) 그래프 비교 분석

7. 출처

본문내용

1.1 무인항공기의 분류
① 군사적 용도에 따른 분류
ㆍ전술 무인항공기 : 전술적 목적으로 사용하는 무인항공기로서, 순항거리 기준으로는 근거리 이하, 고도기준으로는 중고도 이하의 무인항공기가 이에 해당한다. ㆍ
전략 무인항공기 : 전략적 목적으로 사용하는 무인항공기로서, 고고도장기체공 능력이 요구된다.
ㆍ특수임무 무인항공기 : 무인전투기, 공격용 무인항공기, 교란용 무인항공기 등이 있다.

② 비행반경에 따른 분류
ㆍ근거리 무인항공기(CL : Close Range) : 약 50 km 이내에서 활동할 수 있으며 사단급 이하 부대를 지원하는 전술 무인항공기이다.
ㆍ단거리 무인항공기(SR : Short Range) : 약 200 km 이내에서 활동할 수 있으며 군단급 이하 부대를 지원하는 무인항공기이다.
ㆍ중거리 무인항공기(MR : Medium Range) : 약 650 km 이내에서 활동할 수 있는 무인항공기이다.
ㆍ장거리 체공형(LR : Long Range) : 약 3000 km 내외에서 활동할 수 있으며 전략 정보지원 임무를 수행한다.

③ 비행고도에 따른 분류
ㆍ저고도 무인항공기(Low Altitude UAV) : 20,000 ft 이하의 무인항공기로서 저고도 비행을 하며 전자광학 카메라, 적외선 감지기 등을 탑재한다.

참고 자료

http://ko.wikipedia.org/wiki/%EB%AC%B4%EC%9D%B8_%ED%95%AD%EA%B3%B5%EA%B8%B0
http://www.think-tank.co.kr
윤석준 - "무인항공기 비행제어시스템" : 학술지 - 제어·자동화·시스템 공학지 5 26-32 1225-9845.1999.
한국과학기술정보연구원 "무인비행체 자동비행 및 지상제어시스템 개발" 연구보고서: 학술논문 - 국방과기술 제323호 (2006. 1) pp.34-47 1227-1705 ( 1단계 : 2001. 2단계 : 2004. )
에어게이트(http://www.air-gate.co.kr/): 무인항공기, AHRS 개발, UAV 시스템 소개, 시험비행자료 등 수록
http://blog.naver.com/expert4is/110115447427
GPS : http://blogs.discovermagazine.com/crux/2014/08/29/like-gps-thank-relativity
통합항법장치 : http://www.navcours.com/biz/biz_0104.asp
지상에서의 시스템 : 지상통제장비 : http://m.zum.com/news/it/702463
기타 시스템 : 실시간 영상전송시스템 : http://tech.kobeta.com/news/articleView.html?idxno=4191
비행기 자세(롤링, 피칭, 요잉) : 한국항공우주연구원 항공우주지식백과
http://www.kari.re.kr/sub030301/articles/do_print/tableid/dic_flight/category/99/id/2590
AHRS : xsens 홈페이지 (ahrs 제조업체 홈페이지)
http://www.xsens.kr/company/industry-subjects/ahrs-attitude-heading-reference-system.php, 2015.05.09
이현용, 문정호, 박욱제, 황명신, 「무인항공기 자세 제어기를 위한 적외선 열센서 적용에 관한 연구」 , pg.349
안이기, 유창선, 조광혁, 유혁, 「대기압차를 이용한 항공기 자세 측정 및 자동 조종 시스템」, pg.1299~1300
조선영, 김종훈, 김정호, 조겸래, 이대우, 「광류를 이용한 영상기반 무인항공기의 자세 추정」, pg343~347
http://blog.naver.com/PostView.nhn?blogId=tjdals83&logNo=150102401327
[네이버 지식백과] PID 제어 [proportional integral derivative control, -制御]
제어시스템 공학 P.426~454