A+ 기계공학 응용실험 7.모터 제어 실험 예비 레포트,결과 보고서 파일

소개글

지방거점 국립대학교 기계공학부 기계공학 응용실험
A+모터제어실험 예비레포트, 결과레포트 파일 포함입니다

목차

-예비 레포트 목차

1. PID 제어기
- PID 제어기를 구성하기 위한 제어식을 구하시오. 단, 위치오차(error)는 와 같이 정의된다.
- 이에 PID 제어기 각각이 어떤 역할을 하게 될지 예상하시오.
2. 모터의 제어
-모터 엔코더에는 A, B, I 상이 있다. 각각의 형태와 역할을 기술하고 A, B 상을 이용하여 모터의 정방향 과 역방향 움직임을 어떻게 구분하는지 기술하시오. [수기]
- PWM(Pulse With Modulation)이 무엇인지, Analog output에 비하여 어떤 장점이 있는지 기술하시오. [수기]
3. Open Loop Control과 Closed Loop Control의 비교
- Open Loop Control과 Closed Loop Control의 제어 구조적 차이점, 제어 구조의 장단점, 어떤 환경에서 사용이 가능하지 표를 활용하여 비교 기술하시오.

-결과 레포트 목차

1. 실험 이름
2. 실험 목적
3. 실험 결과 분석 및 검토
① 실험결과 Ⅰ : Open Loop Control (sine wave 진폭변화)
② 실험결과 Ⅱ : Open Loop Control (sine wave 주파수변화)
③ 실험결과 Ⅲ : Closed Loop Control (비례제어기 Gain 변경)
④ 실험결과 Ⅳ : Closed Loop Control (PID Gain 최적화)
⑤ 실험 결과 고찰

본문내용

실험 이름 : 모터 제어 실험

실험 목적
자동 제어 시스템과 로봇에서 사용되는 DC 모터의 제어 시스템에 대해 이해하고 개루프 제어와 폐루프 제어에 관해 이해한다. 특히 closed loop 제어기로 비례-적분-미분 (PID) 제어기의 이론에 대해 학습하고 제어기 설계와 이에 대한 DC 모터의 응답특성의 변화에 관한 경험을 습득한다.

실험 결과 분석 및 검토
실험결과 Ⅰ : Open Loop Control (sine wave 진폭변화)
주기를 1로 고정하고 진폭을 0.05, 0.1, 0.2로 변경하여 open loop control을 해보았다. 진폭이 커짐에 따라 sine 파의 진폭의 크기가 커지는 것을 확인할 수 있다.

<중 략>

참고 자료

기계공학 응용실험 | 전남대학교 기계공학부 | 2019.09.

압축파일 내 파일목록

7.모터 제어 실험/7.모터 제어 실험_결과레포트.hwp
7.모터 제어 실험/7.모터 제어 실험_예비레포트.hwp