[기계공함실험 A+] PDI 제어실험 보고서

소개글

매트랩 코드 포함

목차

1. 목적이론
2. 결과
3. 고찰
4. 참고문헌

본문내용

* 실험 목적
: Gain Tuning을 직접 해보며 진자를 원하는 목표(θ=π) 에 도달하는 제어를 해보고 성능을 평가한다.

* 실험 이론
- 시스템의 안정성: 시스템이 안정하다면 발산하지 않고 수렴한다. 선형 시스템에서는 전달함수를 분석하여 판단하는데, 모든 극점(Pole)의 실수부가 음수면 안정하다.
- 2차 시스템의 계단응답 분석
(1) Overshooting: 과소감쇠 응답에서 출력값이 정상상태 값을 넘어서는 정도
(2) Peak time: 과소감쇠 응답에서 출력값이 최대 오버슈팅까지 도달하는 시간
(3) Settilng time: 출력값이 정상상태 최종값의 특정 범위 이내로 수렴하는 시간
- PID 제어
(1) P제어(비례항): 오차 ωd(t)-ω(t)에 비례하는 입력을 인가하여 제어
(2) PI제어(적분항): ωd(t)-ω(t)의 적분값을 추가로 인가해 정상상태 정확도를 향상시킨다.
(3) PID제어(미분항): PI제어에 ωd(t)-ω(t)의 미분값을 추가로 인가하여 오차의 변화를 반영한다.

○ 역진자(inverted pendulum)의 개루프 응답 실험
에서의 전달함수 의 pole/zero map을 도시하고 시스템이 안정/불안정인지 근거와 함께 판별하시오.
에서의 전달함수 의 pole/zero map을 도시하고 시스템이 안정/불안정인지 근거와 함께 판별하시오.

참고 자료

https://blog.naver.com/nissei-gtr/221291453807