[명지대 기공실]2Link-Planar 로봇의 제어 결과레포트

소개글

안녕하세요. 1학년 1학기부터 시작해 한번도 성적장학금을 놓친 적 없는 명지대생입니다!
1학년에는 반액, 2학년부터는 항상 전액장학금을 받았구요. 수석 혹은 차석을 번갈아하고 있습니다.

다른 족보, 레포트와는 다르게 디자인부터 내용까지 모든 부분에서 완벽하다 자부하고 있습니다. 턱걸이로 A+를 받는 것이 아니라, 압도적인 점수로 항상 선두에서 학점을 받았기 때문에 질 좋은 자료라고 생각합니다. 판매하는 자료는 모두 제가 최상위 성적을 받았던 과목들의 자료입니다.

이유에 대한 결과, 풀이에 대한 해설. 단순히 무슨 문제가 나왔는지가 아니라, 어떤 문제를 어떻게 풀어야하는가를 중점으로 족보와 레포트 판매를 하고 있습니다.

목차

[1] 서론

[2] 본론 : 실험 결과
1. Forward Kinematics Theory
2. Inverse Kinematics Theory

[3] 결론 및 고찰
1. 두 실험에서 실제 이동한 로봇의 관절 각도값과 이론값의 오차는 얼마인가?
2. 두 실험에서 실제 이동한 로봇의 말단장치 위치값과 이론값의 오차는 얼마인가?
3. 오차의 원인은 무엇이라고 생각하는가?
4. 로봇의 움직임이 신속하였나?
5. 로봇의 움직임은 부드럽고 연속적이었는가?
6. 실험자 본인의 주관적인 의견을 한가지 이상 기술하라.

본문내용

[1] 서론
이 실험은 2-Link Planar 로봇의 제어를 확인하는 실험이다. 실험에 사용한 로봇은 이름에서 알 수 있듯, 2 조인트와 2 링크로 이루어져 있으며, 유성기어와 사이클로이드 기어를 액츄레이터로 사용했다.
DC모터와 와이파이 통신을 통해 로봇을 작동시켜, 정기구학과 역기구학을 통한 제어방법을 학습하는 것이 이번 실험에서의 목적이다. 이를 위해 두 개의 각도 정도를 받는 경우와 두 개의 위치 정도를 받는 경우로 나뉘어 실험을 진행했다.

<중 략>

(3) 오차의 원인은 무엇이라고 생각하는가?
▶ 사용된 모터 드라이버, 사용된 기어(액츄레이터) 등이 3D 프린터를 이용해 제작된 제품이기 때문에 성능과 정밀도가 떨어져 오차를 발생시켰다.

참고 자료

없음