[명지대]모터 제어 결과레포트

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목차

[1] 결과 정리 및 분석
1. 데이터 · 그래프
(1) 미진동
(2) 진동

[2] 고찰
1. 고찰
(1) 그래프 형상
(2) 비례게인에 따른 진동
(3) P만의 제어라는 점에서
2. 오차원인
(1) 센서 분해능
(2) 실험장비
(3) 비례제어의 계산식

본문내용

1. 고찰
(1) 그래프 형상
모든 비례게인 곡선에 대해서, 비교적 Exp1·Exp2·Exp3 세 곡선 모두 비슷한 형상을 보여 실험에 큰 문제가 없는 것으로 보이나, 서로 간에 미소한 간격을 보였고 일부 비례게인 곡선은 비교적 큰 격차가 발생했다.
진동이 발생하는 큰 비례게인 값에 대해서, ‘0.2, 0.25, 0.3’의 비례게인에서 진동하는 것을 확인했다. 특히 ‘P gain : 0.3’ 실험 때 3번째 반복(Exp3)에서 과도하게 진동하는 것을 확인할 수 있었다. 5초 이후로는 정상상태에 수렴하게 되었지만, 모든 경우와 비교해도 유독 과도한 진동을 보여주었다.
비교적 작은 비례게인 ‘0.025, 0.03, 0.035’에서는 진동없이 완만하게 정상상태에 도달하는 것을 확인할 수 있었다. 주목할 수 있는 것은 비교적 비례게인이 적은 값일 때 Exp1·Exp2·Exp3 세 곡선 유독 진폭과 진동수가 거의 일치하였다. 서로가 거의 동일한 곡선이라도 봐도 무방할 정도였다.

참고 자료

없음