홍익대 기계실험 A+ 레포트 <Bump Test Modeling and First Principles Modeling> 제어실험 보고서

소개글

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목차

1. Title

2. Abstract

3. Introduction
3.1 Laplace 변환
3.2 전달함수
3.3 시간 상수
3.4 steady-state gain(K)

4. Methods

5. Results

6. Discussion

본문내용

1. Title
Bump Test Modelingand First Principles Modeling

2. Abstract
모터의 전압을 step function의 형태로 주었을 때 모터의 speed가 어떻게 변화하는지 시간에 따른 그래프를 그려본다.이 때의 결과 그래프를 가지고 voltage-to-speed 전달함수를 구해보고 이것을 시뮬레이션한 값과 비교해본다.또한 모터의 전압을 진동수를 가지고 주기적으로 변화시켜서 이에 따른 speed 그래프를 그려보고 앞선 방식과 다른 방식으로 Laplace 변환을 사용하여 전달함수를 구해본다.

<중 략>

4. Methods
<Bump test Modeling>
1. Qube-Servo 파일에서 Bump Test Modeling을 실행시킨다.
2. 2Vstep의 signal을 전압에 걸어주고 실행시킨다.
3. 응답 그래프를 그린다.
4. 응답 그래프를 통해 steady-state gain인 K와 시간상수 T를 구한다.
5. 이 값을 통해 측정 전달 함수를 구하고,이 값을 시뮬레이션한 전달 함수와 비교한다.

<First Principles Modeling>
1. 앞서 실험한 창을 끄고 First Principle Modeling 창을 켠다.
2. Jeq 값을 제공된 표를 활용해 구한다.
3. Qube_Servo 2 를 실행시킨 후 응답 그래프를 그려본다.
4. 각속도에 대한 미분방정식을 세우고 Laplace 변환을 활용해 전달함수를 구한다.

참고 자료

홍익대학교 제어실험 강의록 Qube-Servo Motor Control (2)