R & E 활동 보고서 <Flex Senser를 이용한 로봇 손 탐구>

소개글

"R & E 활동 보고서 "에 대한 내용입니다.

목차

Ⅰ. 서론
1. 연구 동기 및 목적
2. 연구 시기 및 방법

Ⅱ. 이론적 배경
1. 관련 이론 탐색
2. 선행 연구의 분석

Ⅲ. 연구과제 실행
1. 실험 도구
2. 연구과제의 실행

Ⅳ. 실험의 한계와 해결방안
1. 한계 및 해결방안

Ⅴ. 기대효과
1. 기대효과

Ⅵ. 참고문헌

Ⅶ. 부록
1. R ＆ E(과제별 연구) 활동에 따른 수기

본문내용

1. 연구 동기 및 목적
전자 부품으로‘사람의 손처럼 움직이는 로봇 손을 만들 수 있을까?’라는 호기심이 생겼다. 인터넷을 찾아보니 굽어짐에 따라 저항값이 달라지는‘Flex Sensor’를 알게 되었고, 60도 이상의 온도에서 녹는 플라스틱을 알게 되어 이것을 손 모형의 재질로 사용하게 되었다. 비록 처음으로 알게 된 전자 부품의 코딩과 손 모형을 실제로 만드는 작업이지만, 한번 만들고 싶다는 의지가 있어 탐구하게 되었다.
위험하거나 사람의 손 구조로는 힘든 작업을 대신하는 로봇 손을 직접 만들어봄으로써 그 작동 원리를 알고 전자 회로에 대해 지식을 쌓아 4차 산업에 대해 한발 다가가고자 본 연구를 진행하게 되었다.

2. 연구 시기 및 방법
가. 연구 시기
본 연구는 20××년 6월부터 20××년 8월까지 총 3개월에 걸쳐 2차례씩 실시하였으며 6월 중 실험 계획 및 진행, 8월 중 소논문을 작성한다.

구분
월
일
횟수
20××년
6
23일, 24일
2회
7
14일, 15일
2회
8
11일, 12일
2회

【표-1】탐구활동의 월별 조사일지

나. 연구 방법 및 실험방법
1) 문헌조사
사람의 손 모형을 만들기 위해 사람의 손 뼈 구조와 Flex Sensor를 코딩하기 앞서 먼저 이 센서에 대해 자료를 찾아보았다.

2) 로봇 손 제작
사람의 손 뼈 구조를 참고하여 플라스틱으로 손 모형을 만들었다. Flex Sensor를 장갑에 부착하고 각 손가락의 저항 값을 구하였다. 브레드보드를 이용해 손 모형과 Flex Sensor를 전선으로 Arduino 보드와 연결하였다. 컴퓨터로 직접 코딩하며 테스트를 진행하였다. 과정 중 한계를 찾아 수정한 다.

가. 실험 준비물 :
Flex sensor, 물라스틱, 전자부품키트, Arduino 보드, 목장갑, 낚싯줄, 서브 모터, 박스, 브레드 보드
나. 실험 과정
1) 플라스틱을 60도 이상의 온수에 녹인 후 사람의 손뼈 구조를 참고하며, 뼈가 있는 자리는 공간을 만들고 마디를 잘라 굽혀질 수 있게 하였다. 이를 5개 만들고 서로 붙였다. 그리고 목장갑을 씌웠다.
2) 박스는 손 모형과 서브모터를 고정시켜야 하므로 박스가 굽어지지 않도록 겹겹이 쌓아 붙이고 손 모형을 박스 끝에 부착하였다.

참고 자료

상상을 현실로 만드는 아두이노(Arduino)- 박경진
놀라운 인체의 원리- 데이비드 맥컬레이
모두의 아두이노- 다카모토 다카요리