[제어 공학] inverted pendulum 해석

목차

모델 설명
방정식 구하기
매틀랩 시뮬레이션
고찰

본문내용

고찰
이번 프로젝트는 역진자의 제어하는 시스템에 대한 컴퓨터 시뮬레이션이다. 이 프로젝트를 수행하기 위해서는 먼저 역진자 제어가 무엇인가를 도식적으로 이해하고 그 시스템에 대한 수학적 모델을 세운 후 우리가 제어하고자 하는 값들 즉 변위와 회전각에 대한 선형화 과정을 통해 수식을 구하고 이를 matlab이라고 하는 program을 이용하여 simulation 해야 했다. 프로젝트를 하기 전에는 역진자 시스템에 대해 막연히 막대가 넘어질려고 하면 넘어지려고 하는 쪽으로 지지대를 이동시키면서 제어하면 되는 것 아닌가! 하지만 어떻게 기계를 몇도 넘어질 때 그에 비례하는 얼마만큼의 변위를 줄 수 있을까 생각했지만 수학적 모델을 통해 식을 세우고 이 수식을 바탕으로 simulation을 해보는 과정을 통해서 체계적인 단계를 거쳐 시스템을 설계한다면 그리 어려운 문제는 아니라는 것을 알게 되었다. 이러한 이유 때문에 무슨 일이든지 기초가 튼튼해야 한다고들 하나보다. 왜냐하면 과거에 배운 수학적 지식들이 고스란히 제어 시스템을 설계하는데 이용되고 있기 때문이다. 어쨌든 어렵게만 느껴졌던 역진자 시스템을 내 손으로 simulation 해볼 수 있었다는 점이 기쁘다. 물론 실제로 제작하려면 또 다른 어려움들이 따르겠지만 이러한 문제는 나중으로 돌리고 다른 제어 시스템에도 도전해 보고 싶다는 흥미를 가지게 되었다는 것이 개인적으로 이번 프로젝트의 가장 큰 성과가 아닌가 싶다

참고 자료

없음