fuzzy 제어 시스템

목차

1. Fuzzy제어기 설계에 따른 개요
2. Fuzzy Toolbox를 이용한 설계

본문내용

1. Fuzzy제어기 설계에 따른 개요
이 방법은 숙련된 운전자의 경험이나 제어에 관한 지식을 언어로 표현하고 제어 규칙의 형태로 논리화 한다. 단점은 제어한 상황들이 종종 다르기 때문에 이 방법을 사용하지 못하는 경우가 있다.

제어 대상이 시간 지연을 가지는 2입력, 1출력의 1차 시스템의 경우를 생각하자. 제어 전문가가 계단 응답
(Step Response)을 보고 적절한 제어를 행하기 위한 제어 규칙을 만든다면 다음과 같은 형태가 될 것이다.

위의 식을 속도형이라 부른다. 왜냐하면 U의 시간미분, 즉 속도에 상당하는 U를 출력하는데 있다. 구조로써 후반부 변수를 U로 하는 위치형을 채용할 수 있지만 E의 적분치를 전반부 변수로써 사용할 필요가 있고 계산이 복잡하다. 또 속도형이 제어규칙의 수가 적게 되는 이점이 있기 때문에 속도형을 사용한다.

위의 속도형을 '퍼지PI(Fuzzy PI)제어' 라고 부르기도 한다. 왜냐하면 , E, U의 관계가 정확히
라는 적분 관계에 상당하고, E, U의 관계가 라는 비례관계에 상당하기 때문이다. 즉, 와 로부터 조작량 u를 얻어내는 것은 '퍼지 PD제어기(Fuzzy PD Controller)', 를 얻어내는 '퍼지 PI 제어기'라 부른다. 각각의 제어기의 규칙은 다음과 같다.

참고 자료

없음