[전자 졸업작품] 라인트레이서 (졸업작품)

소개글

회로도 및 소스 모두 포함되어 있습니다.

목차

1. 라인트레이서 설명서 3 - 5

2. 라인트레이서 제작 6 - 9

3. 부품 LIST 10

4. 부품 배치도 11

5. 부품PIN 배열 12 - 14

6. 납땜 방법과 수리방법 15 - 16

7. 회로도 17

본문내용

라인트레이서 제작설명서

● 라인트레이서란 ?
라인트레이서란 바닥에 그려진 선을 따라서 이동하는 단순한 형태의 로봇을 말합니다.
흰색바닥에 그려진 검은 선(또는 검은 바닥에 그려진 흰색)을 따라가는 로봇으로서 산업체에서 물건을 운반하는 무인 차(AGV)에 많이 응용되는 기술입니다.
제작할 라인트레이서는 두 개의 DC모터와 3조의 센서 사용하여 움직이며 트레이서가 라인에서 벗어난 정도를 3조의 광 센서를 통하여 감지하여 그 감지된 빛의 양에 따라 적절히 양쪽 DC모터의 속도 차를 두어 계속하여 LINE의 중앙으로 항해 주행하도록 설계되어 있습니다.
센서에 의해 감지된 빛을 모터의 속도 차로 변환하는 것은 CPU(89C2051)에 의해 이루어 지고 있습니다.

● 동작원리

위의 내용을 보면 트레이서는 바닥에 그려진 LINE만 쫓아가는 것으로 생각할 것입니다.
간단하게 동작 할 것이라고 생각이 되겠지만 원리를 보면 이런저런 생각하여야 합니다. 개념적 내용을 살펴보면 트레이서가 바닥의 LINE를 똑바로 쫓아가기 위하여 “인식”이라는 개념이 필요합니다. 인식된 결과를 가지고 모터의 속도를 제어하는 과정에서 제작자는 로봇제작의 기본 및 프로그램의 기초가 되는 지식과 감각을 습득 할 수 있습니다.
그러면 트레이서의 동작원리를 이해하여 나가는데 있어서 제일 먼저 생각하여야 할 것은 무엇일까요?
첫째로 바닥에 그려진 선을 감지하기 위하여 센서가 필요하고, 선은 어둡고 밝은 명암 차로 인하여 구분이 되므로 사용할 센서는 광 센서가 필요합니다. 광 센서는 기본적으로 빛을 쏘고 그 빛이 반사되어 오는 양을 감지하여 라인과 바닥의 명암을 구분합니다. 또한 라인트레이서가 움직여야 함으로 모터가 있어야 하며 방향을 전환하기 위하여 2개의 DC모터가 필요합니다. 그리고 감지된 센서의 데이터를 모터의 속도 차로 바꾸어주는 회로가 라인트레이서의 핵심적인 동작기술이라고 할 수 있습니다.

참고 자료

C로 쓰는 8051 / 박귀태 / OHM사 / 2000 / n8051 : 기초부터 응용까지 / 차영배 / 동일출판사 / 1996 / n8051 길라잡이 / 이동렬 / 두남 / 2000 /

압축파일 내 파일목록

라이트레이서.hwp
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source/IO51.H
source/LINE.C
source/LINE.HEX
source/SPEED0.H