[자동화응용]로봇 좌표계

소개글

자동화응용파트에서 알아야 할 사항..

목차

Ⅰ. 로봇좌표계의 종류
1.관절좌표계
2.WORLD 좌표계
3.TOOL 좌표계
4.WORK 좌표계

Ⅱ. 로봇 좌표계에 의한 로봇들
1.직교 좌표형 로봇
2.원형 좌표계 로봇
3.구 좌표계형 로봇
4.수직 다관절형 로봇
5.수평 다관절형 로봇

Ⅲ. 5 가지 로봇 머니퓰레이터 형상에 대한 장단점의 요약

본문내용

*직교 좌표형 로봇 (Cartesian Robot)
직교 좌표형 (rectangular- or cartesian-coordinated) 의 로봇 머니퓰레이터는 3 개의 직선운동 축, 즉 좌표형을 가진다. 1 번째 축 x 는 좌우운동을, 2 번째 축 y 는 전후운동을 3 번째 축 z 는 일반적으로 상하운동을 나타내는 데 사용된다. 이러한 디자인의 단점은 각 축의 운동이 어떤 한 방향에 제한을 받으며, 다른 2 개의 축과는 서로 독립적이다. 그러나 동일한 사양의 액추에이터를 사용함으로써 모든 축에서 동일한 운동의 증분을 이룰 수 있다.직교형 로봇의 작업공간은 정육면체이거나 직사각형이므로 로봇이 수행하는 어떠한 작업도 이러한 작업공간 내에 포함되는 운동이어야 한다. 로봇의 작업공간은 작업영역의 윤곽이다. 로봇이 다리와 같은 프레임 위에 장착되었을 때, 이것을 겐트리 로봇 (gantry robot) 라고 일컬으며 다른 말로는 주행형태 (traverse type) 로봇이라고도 한다. 그림 1 에서 (a) 전형적인 직교 좌표형 로봇, (b) 직교 로봇의 작업공간, (c) 겐트리 로봇으로 불리는 오버헤드 크레인 (overhead crane) 과 작업영역을 보여준다. 실제적인 직교 좌표형 로봇은 그림 2 에서 보여준다.

참고 자료

없음