[기계공학실험] 도립 진자 제어

소개글

그래프 해석, 오차의 원인을 분류 별로 해석해서
놓은것입니다. 한번 보시면 후회 안합니다.

목차

1. 치차 제어 실험
2. 진자 제어 실험
3. 결과 분석
4. 고 찰

본문내용

3. 결과 분석

1) 게인 K의 변화에 따른 진자 제어 시스템의 동작과 안정성
n 식을 알아두고,Root locus 그래프의 k 값에 따른 의 변화를 확인해 보면,
◈ 우선 이 양수값(실수 값이 양수)을 가질 때 이 시스템은 unstable하다.
◈ s값이 허수축의 왼쪽에 있을 때 시스템은 안정하게 되며,
◈ 이 zero값을 가지게 되면 k값은 1이 된다. 또한 k값이 zero에서 1로 변하게 될 때 시스템이 불안정하게 됨을 알 수 있다.
◈ k=1에서부터 증가할수록 시스템은 안정하게 되며, 그 범위는 까지 이다.
◈ 에 이르게 되면 중근을 갖는 가장 반응 속도가 빠른 시스템의 k값을 가지게 된다. 이 때의 k값은 3.025이며, 이 보다 더 큰 k값을 가지게 되면 s는 허근을 가지게 되고, 시스템은 진동하게 된다.
결 론 진자의 길이에 상관없이 K게인이 1일때 모두 발산했고 K값이 커질수록 진자가 빠르게 진동하다가 특정 K게인에 도달하면 발산하였고, 진자의 길이가 길수록 안정한 K 게인의 범위가 큰 것을 알 수 있었다.

참고 자료

없음