[기소설계] 공이송 시스템 설계(Ball Transfer System Design)

소개글

공이송로봇(Ball Transfer System Design)이라는 로봇에 대한 개념을 정리해 발표한 자료입니다

목차

1. 목 적
공 이송 시스템 설계(Ball Transfer System Design)

2. 이 론
(1) 머니퓰레이터(manipulator)
(2) 그리퍼(gripper)

3. 설 계

본문내용

1. 목 적
공 이송 시스템 설계(Ball Transfer System Design)
두 개의 탁구공과 한 개의 골프공을 플랫폼에서 상자로 가장 빠른 시간 내에 옮기기 위한 시스템을 설계한다.

2. 이 론
(1) 머니퓰레이터(manipulator)
직교 좌표계에 임의의 점에 물체가 놓여진 경우, 그 물체는 자세를 단순히 좌표만으로는 나타낼 수 없다.
[그림 2] 3차원 공간에서의 자유도에 대한 설명
예를 들면 [그림 2] 에 나타내는 것 같은 항공기 위치는 x, y, z 의 직교 좌표로 표시된다. 그러나 항공기가 돌풍과 같은 외란을 받을 경우 그림에 나타낸 것과 같이 , , 의 요동 운동이 일어난다.
이와 같은 요동 운동을 나타내는 각은 피치각( ), 롤각( ), 요각( )으로 각각 호칭되고 있다.
이상 기술한 것과 같이 3차원 공간에 놓인 물체의 상태(위치와 자세)를 나타내는 데는 x, y, z 의 위치 정보에 더해서 , , 의 각도 정보를 추가한 6 개의 변수가 필요하다는 것을 알 수 있다. 이와 같이 물체의 위치와 자세를 정하는 데는 변수가 6개 필요하며, 공간에 놓여진 물체의 자유도는 6 이 필요하다. 여기서 자유도라고 하는 것은 계의 운동이나 상태 변화를 정하는 변수 중 상호 임의로 변화할 수 있는 변수의 수를 말한다.
따라서 현재 사용되고 있는 많은 수직 다관절 로봇들 중에서 RAM1 은 소형, 경량 Type 의 AC Servo Motor 의 채용으로 고속, 고정도를 실현한 로봇으로 어떠한 생산현장의 요구도 만족시키는 유연성과 작은 설치면적에 비해 작업면적이 넓다는 장점 때문에 머니퓰레이터로 선택하였다.

참고 자료

없음