[서보모터] 부산대 기계공학부 응용실험(9장 DC서보모터실험)

소개글

부산대 기계공학응용실험입니다...
1장 빼고 다른 실험도 계속 올릴려고 합니다...
거의 모든 데이터를 표로 깔끔하게 정리해놨구요...
이뿌고 깔끔하게 정리하고 싶은데 잘안되시는분 다운받으세요..
필요에 따라 직접 그린 그림도 있어서 다른 학생들과 구분됩니다...
전 이걸로 A+받았구요... 아마 보시면 절대 실망하지 않을겁니다...딱보기에도 정말 깔끔합니다...
다른 실험들도 올려놓겠습니다.

목차

1. 퍼텐쇼미터의 각변위에 따른 출력전압 측정 실험
1)실험 목적
2)실험 순서 및 방법
3)실험장치 및 구성
4)실험 결과 및 고찰
고찰

2. 타코미터의 회전속도에 따른 출력전압 측정 실험
1)실험 목적
2)실험 순서 및 방법
3)실험장치 및 구성
4)실험 결과 및 고찰
고찰

3. 비례, 미분, 적분게인 변화에 따른 제어시스템의 응답실험
1)실험 목적
2)실험 순서 및 방법
3-1)실험 결과 및 고찰
3-2)실험 결과 및 고찰
3-3)실험 결과 및 고찰
고찰

4)참고 문헌

본문내용

3. 비례, 미분, 적분게인 변화에 따른 제어시스템의 응답실험

1)실험 목적
비례, 미분, 적분 인자중 나머지 두 개는 고정시키고 하나만 변화시키면서 그에 따른 제어시스템의 응답을 알아보기 위함
2)실험 순서 및 방법
① DC 서보 모터 구동창치에 전원을 연결한다. 이때 DC 서보 모터 구동창치의 ±15V, ,COM 단자를 각각 전원 공급 장치의 ±15V, COM 단자에 연결한다.
② DC 서보 모터 구동창치의 출력을 DC 서보 모터의 MOTOR 단자에 연결한다. INPUT 단자는 D/A 변환기의 DA0단자에, 서보 모터 구동장치의 GND 단자는 D/A 변환기의 GND 단자에 연결한다.
③ 타코 앰프의 입력단자는 DC 서보 모터의 TACHO 단자에 출력단자는 타코미터의 INPUT 단자와 연결한다.
④ 전원공급장치의 전원 스위치를 켠다.

▶고찰◀
첫 번째 실험은 비례 게인을 변화시킴에 따라 제어시스템의 변화를 관측하는 것이다.
KP는 비례 게인으로서 오차와 제어기 출력간의 비례상수(%)를 표시하는 값이다. 1~100까지 변화시킬 수 있다. 그래프는 오차에 비례상수(KP)를 곱한 값을 출력하는데... KP값을 5,20,50으로 두고 나머지 값은 0으로 고정시키고 실험을 하였다. 식에서처럼 KP값을 낮은 값에서 증가시킬수록 오차가 점점 작아졌지만 정상상태에 도달하는 시간은 오래 걸렸다. 또 엄청 큰 값에서는 진동하게 됨을 알 수 있었다. 따라서 적절한 KP값을 선정해야 좋은 결과를 얻을 수 있음 알게 되었다.

참고 자료

① E.Shimemura, Introduction to Automatic Control, -Corona Publishing Co.-
(김상진 譯, 자동제어란 무엇인가,-성안당)
② WWW.AUTOCONTROL.CO.KR

③ WWW.ENCYBER.COM