[제어공학]PID제어기 설계

*윤*

최초 등록일: 2005.12.13
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① feedback system에 사용되어 진다.
② 적분작용에 의하여 정상상태 오차를 제거할 수 있다.
③ 미분작용을 통해 미래를 예측할 수 있다.
④ 비례작용에 의해 이득을 조정할 수 있다.
⑤ actuator로 사용된다.
PID제어기는 분석적인 방법 또는 경험적인 지식의 규칙화 그리고 양자혼용에 의해서 설계될 수 있다.
PID제어기의 일반적인 형태는 다음과 같다.
(1)
u:제어변수 , e:제어오차(오차=설정값-출력값) , k:비례이득 , Ti:적분시간 , Td:미분시간
P-term:오차에 대한 비례항
I-term:오차의 적분에 대한 비례항
D-term:오차의 미분에 대한 비례항
제어의 변화량은 P,I,D 3항(term)의 합이다.

참고 자료

․ 디지털 제어 시스템 , Phillips․Nagle 저, 대영사
․ 지능형 자동화 및 Matlab 활용, 박왈서 저, 청문각
․ 퍼지모델 및 제어이론과 프로그램, 오성권 저, 지다리

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