[기계공학]로봇공학개론 - 기구학

소개글

경희대학교 로봇공학개론 기말고사 대체리포트
한학기 수업을 총 정리한 내용으로
기구학의 정의
기구학의 이론적 접근
Solid works 를 이용한 모델링
Matlab을 이용한 역기구학적 해석에 대한 내용

목차

Ⅰ. Introduction
1) 기구학 (Kinematics)의 정의
2) 기구학의 목적
3) 기구학의 분류

Ⅱ. 기구학을 위한 이론적 접근
1) 좌표계
2) 회전과 병진 변환
3) Euler Angle
4) D-H Convention (Denavit - Hartenberg 표시법)

Ⅲ. 수직 다관절 로봇과 Kuka 로봇
1) 수직 다관절 로봇

Ⅳ. Computer Modeling
1) 목적
2) 사용 프로그램
3) Modeling 자료

Ⅴ. Matlab 을 통한 수치해석
1) 수치해석과 Matlab
2) MATLAB을 이용한 해석
3) Matlab 파일과 프로그램 실행 결과

본문내용

Ⅰ. Introduction
1) 기구학 (Kinematics)의 정의
기구학이란 기계요소들 간의 상호 연계되어 이루어지는 운동을 파악하는 방법에 대하여
연구하는 학문이며, Theory of mechanism 혹은 Robotics 라고도 불린다.
2) 기구학의 목적
각 조인트 값들과 말단장치의 위치 및 방향 관계식을 기구학 이론을 사용하여 규명하는데
목적이 있으며 해석을 위해서는 다음과 같은 가정이 필요하다.
① Manipulator 는 강체로 가정한다.
② Manipulator 는 느리게 움직여 관성을 무시 할 수 있다.
3) 기구학의 분류
정기구학 : J (관절각도)를 주어진 경우, 말단장치의 위치 방향등을 계산하는 것.
⇒ 해가 하나만 존재 한다. (유일해)
역기구학 : 말단 장치의 위치 방향등을 원하는 대로 결정하기 위해 J (관절각도)를
계산하는 것.
⇒ 해가 여러개 존재 할 수 있다.
※ J (조인트 값) : 말단 장치의 위치, 방향 등을 표현하는 값.

※ 특이점 : 원하는 운동을 하지 못하는 특정한 지점
이런 특이점을 해결하기 위해 여러 가지 방법이 도입되고 있다.
Ⅱ. 기구학을 위한 이론적 접근
1) 좌표계
① 절대 좌표계 (World Coordination System)
: 고정 좌표계, 전체 좌표계라고 하며 물체의 이동에 관계 없이 동일한 위치에
존재하는 좌표계를 말한다.
일반적으로 (X,Y,Z)와 같이 대문자를 사용하여 나타낸다.
② 상대 좌표계 (Relative Coordination System)
: 국부 좌표계 라고도 하며, 물체의 이동에 따라 상대적으로 변하는 좌표계를
말한다.
일반적으로 (x,y,z)와 같이 소문자를 사용하여 나타낸다.

참고 자료

없음