[제어공학실험]PD (비례 미분) 제어기 실험보고서

소개글

PD 제어기에 관한 실험보고서입니다.
PSPICE, MATLAB 시뮬레이션 결과 및 소스도 수록되어 있습니다.
단, plant가 연결된 회로에 관한 실험이 아니라 단순히 제어기만 놓고 실험한 보고서입니다.

목차

1. 관련이론
(1) PD 제어기의 표현
(2) 출력특성
(3) 진폭특성과 위상특성
(4) 동작설명

2. 실 험
(1) 회 로 도 (2) 입력전원
(3) 출력파형 ( C1=0.01㎌, R4=max )
(실제 출력 파형)
(PSpice Simulation 결과)
(4) 출력파형 ( C1=0.1㎌, R4=max )
(실제 출력 파형)
(PSpice Simulation 결과)
(5) (4)에서 미분시간을 계산하면
(6) 가변저항 R4를 가변시키면...
(7) 표1 ( C1=0.01㎌, R4=max, 입력전원 : 1VPP 정현파 )
(8) bode선도
(9) C1=0.022㎌, C1=0.047㎌, C1=0.1㎌일 때 MATLAB과 PSpice로 그린 bode선도
- MATLAB으로 그린 bode선도 ( 전달함수와 명령어는 지면관계상 맨 뒷페이지에.. )
- PSpice로 그린 bode선도 : 이득변화 ( C값이 점점 커지면... )
- PSpice로 그린 bode선도 : 위상변화 ( C값이 점점 커지면... )

3. 고 찰

4. 회로에서 R3 저항을 고려한 전달함수와 MATLAB 명령어

5. 보고서 작성시 사용한 소프트웨어

본문내용

3. 고 찰
(1) 표1 을 작성하는 과정에서 출력파형은 4 kHz부터 구형파의 형태를 띠기 시작했고 (■VCC 에서 cutting) 20 kHz 즈음에는 삼각파의 형태를 띠었다.
(2) 또한 7 kHz부터 위상이 역전되었는데 이론상 역전이 되면 안되지만 저급한 성능의 op-amp 탓으로 돌려야 할 것 같다.
(3) C 의 값을 점점 큰값으로 변경하면서 simulation 해 본 결과 bode선도의 그래프는 점점 왼쪽으로 이동했다.

참고 자료

없음