[로봇산업][졸업작품]Vision 기반 로봇축구

소개글

졸업작품으로 Vision 기반 로봇축구로봇을 만든 것입니다.
A+ 자료로 충분한 설명을 해놓았고 간단하게 중요코드를 작성해 놓았습니다.
누구나 쉽게 구현할수 있게 만든 ppt입니다.

목차

전체 시스템 블록도
ROBOT VISION
Microsoft DirectShow
DirectShow의 특징
BLOCK DIAGRAM
Vision System
위치 제어 알고리즘
슛 알고리즘(1)
디지털 제어기 시스템
디지털 제어기의 설계과정

본문내용

슛 알고리즘(1)
1)공과 골대의 연장선(BG) 를 그린다.
2) 로봇에서 BG 까지 의 수직거리 (V_length)를 구한다.
3) V_length에 따라 로봇의 추종각 (nTrace_Angle)을 결정한다.

Magnitude= constant;
nTrace_Angle = 90 – V_Length;
error_Angle = robot_Angle-nTrace_Angle;

Left_Velocity = Magnitude+Ka*error_Angle;
Right_Velocity= Magnitude-Ka*error_Angle;
슛 알고리즘(2)
골대와 공을 잇는 직선(BG)을 그린다.

BG를 접선으로 하고 현재 로봇의 위치를 지나는 유일한 원을 그린다.

현재 로봇의 점에서 원의 접선(T_Line)을 그린 후
T_Line이 X축과 이루는 각(Shoot_angle)을 구한다.

현재 로봇의 각도와 Shoot_angle 의 각도의 오차를 로봇의 각속도로 보내준다.

참고 자료

없음