[졸업작품]로봇축구 시스템 설계 및 제작

소개글

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목차

1. 개요
1.1 로봇축구시스템의분류
● 비전기반축구로봇시스템
● 로봇기반축구로봇시스템

2. 구현
2.1 비전시스템
2.2 호스트프로그램
2.3 로봇제어
2.3.1 [위치제어]
2.3.2 [속도제어]
2.3.3 [각도제어]
2.3.4 [Shoot]
2.3.5 [Kick]
2.3.6 [Goalie]
2.3.7 [벽처리제어]
2.4 전술
2.4.1 [전술의종류]
2.4.2 [전술대형]

3. 고찰

4. 참고자료

본문내용

1. 개 요
비전 기반 축구로봇 시스템은 원격 지능형 축구로봇 시스템(Remote-brainless soccer robot system)과 지능 내재 형 축구로봇 시스템(Brain-on-board soccer robot system)으로 나누어지는데 우리 팀이 구현한 시스템은 원격 지능형 축구로봇시스템(Remote-brainless soccer robot system)이다. 표지그림에서와 같이 로봇 축구 수행에 필요한 지능의 대부분이 Host 컴퓨터에서 구현되는 방식이다. 이 시스템의 경우 로봇은 구동부와 간단한 제어를 할 수 있는 연산 부 로만 이루어지고 모든 계산은 Host 컴퓨터에서 처리되어 로봇에게 전달되는 방법이다. 로봇에게 전달되는 정보는 원하는 각 바퀴의 속도 값이 된다. 원격 지능형 축구로봇 시스템은 로봇 자체에는 센서 등이 내장되어 있지 않으므로 정확한 제어를 위해서는 주 컴퓨터의 계산능력이 뛰어나야 한다. 정확한 제어를 위해서는 빠른 샘플링 시간이 요구되므로 영상처리, 제어 알고리즘, 통신 등의 처리시간이 빨라야 한다. 그러므로 고성능의 영상 시스템 및 주 컴퓨터 시스템이 필요하다. 원격 지능형 축구 로봇 시스템의 모든 소프트웨어는 한 대의 컴퓨터에 집중되어서 구현된다. 이러한 방식은 중앙 집중시스템의 장단점을 모두 가지게 된다. 중앙 집중식의 유리한 점은 다 개체 시스템의 효율적인 협동작업을 위해 통신 로봇 간 수단이 따로 필요 없으므로 쉽게 프로그래밍으로 구현될 수 있으나, 강인성의 문제점과, 개체수가 점점 많아지게 되면 주 컴퓨터의 계산 부하가 점점 커지게 되는 단점이 있다.

1. 1.1 축구로봇 시스템의 분류

● 비전 기반 축구로봇 시스템
- 원격지능형 축구로봇 시스템
장 점 : 로봇의 구조가 간단하여 구현이 쉽다.
프로그램의 개선이나 추가가 용이하다.
단 점 : 주 컴퓨터와 비전 시스템의 연산 시간이 빨라야 한다.
적외선 또는 접촉 센서 등의 국부적인 정보를 이용할 수 없다.

참고 자료

- 인터넷 참고 자료
http:://power.yeungnam.ac.kr/~soccer
http:://www.fira.net
http:://www.codeguru.com
http://sigma.snu.ac.kr
http://www.postech.ac.kr
Kaist 로봇축구 강좌(김종환 교수 : [e-mail])

- 참고 서적 및 논문
디지털 영상신호 처리 (임재권 외 역)
축구 로봇 시스템 및 게임 전략 - 졸업논문
Visual C++ Technical Programing
MFC Black Book
MSDN 1999.4월 Version